车辆以及车辆控制方法
    2.
    发明公开

    公开(公告)号:CN111391864A

    公开(公告)日:2020-07-10

    申请号:CN201910504975.0

    申请日:2019-06-12

    Abstract: 本公开涉及一种在自主驾驶期间由于传感器故障而估计车辆的位置出现误差的情况下,通过计算并使用基于其它车辆信息的估计位置来保持安全自主行驶的车辆及车辆控制方法。该方法包括以下步骤:从车辆的内部源获得内部位置数据,并且基于内部位置数据计算车辆的内部绝对位置,以判断车辆的位置;从车辆的外部源获得外部位置数据,并且基于外部位置数据计算车辆的外部绝对位置,以判断车辆的位置;以及选择内部绝对位置和外部绝对位置中的至少一个作为车辆的当前位置。

    用于检测车辆俯仰角的设备及其方法

    公开(公告)号:CN107014347A

    公开(公告)日:2017-08-04

    申请号:CN201611140208.9

    申请日:2016-12-12

    Inventor: 李钟润

    Abstract: 本公开包括:车辆状态识别单元,用于使用分别由加速度传感器单元和陀螺仪传感器单元测量的加速度值和角速度值来确定车辆的停止状态、加速状态和驾驶状态;停止状态重力矢量计算单元,用于使用在车辆的停止状态中测量的加速度传感器值来计算停止状态重力矢量值;加速状态车辆加速度矢量计算单元,用于通过从在车辆的加速状态中测量的加速度传感器值减去停止状态重力矢量值来计算车辆加速度矢量值;车辆俯仰角矢量计算单元,其用于通过在车辆移动预定距离时连续加和车辆加速度矢量值来计算车辆俯仰角矢量值;以及车辆俯仰角计算单元,其用于当对应的车辆俯仰角矢量值的幅值等于或大于预设阈值时使用对应的车辆俯仰角矢量值来计算车辆俯仰角。

    用于检测车辆俯仰角的设备及其方法

    公开(公告)号:CN107014347B

    公开(公告)日:2019-12-31

    申请号:CN201611140208.9

    申请日:2016-12-12

    Inventor: 李钟润

    Abstract: 本公开包括:车辆状态识别单元,用于使用分别由加速度传感器单元和陀螺仪传感器单元测量的加速度值和角速度值来确定车辆的停止状态、加速状态和驾驶状态;停止状态重力矢量计算单元,用于使用在车辆的停止状态中测量的加速度传感器值来计算停止状态重力矢量值;加速状态车辆加速度矢量计算单元,用于通过从在车辆的加速状态中测量的加速度传感器值减去停止状态重力矢量值来计算车辆加速度矢量值;车辆俯仰角矢量计算单元,其用于通过在车辆移动预定距离时连续加和车辆加速度矢量值来计算车辆俯仰角矢量值;以及车辆俯仰角计算单元,其用于当对应的车辆俯仰角矢量值的幅值等于或大于预设阈值时使用对应的车辆俯仰角矢量值来计算车辆俯仰角。

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