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公开(公告)号：CN114639083A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111539293.7
申请日：2021-12-15
Applicant: 现代自动车株式会社 , 起亚株式会社 , 延世大学校产学协力团
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06N20/00
Abstract: 本公开的实施例涉及一种利用级联分类器检测3D点云中的道路边界的方法和装置，该装置包括：基于规则的分类器，被配置为利用构成LiDAR簇的点云周围的框参数和点参数来确定接收的LiDAR簇是否有可能成为道路边界的候选；以及基于学习的分类器，被配置为将机器学习方案应用于由基于规则的分类器选择作为道路边界的候选的LiDAR簇，以确定LiDAR簇为道路边界或道路边界以外的物体。
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公开(公告)号：CN106289283A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510897798.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 现代自动车株式会社 , 起亚自动车株式会社延世大学校产学协力团
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明提供一种用于利用激光扫描仪写入以传感器为中心的坐标系的占用网格地图的系统，所述系统包括：数据单元，其包括通过激光扫描仪读取的扫描数据、过去测量地图和关于传感器运动的数据；制图单元，其用于将根据所述扫描数据所写入的当前测量地图与通过利用所述过去测量地图和所述关于传感器运动的数据所写入的预测地图随机地结合；以及静态和动态对象探测单元，其用于通过利用所述制图单元的制图算法来确定在所述占用网格地图中的对象是静态对象还是动态对象。
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公开(公告)号：CN106289283B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201510897798.9
申请日：2015-12-08
Applicant: 现代自动车株式会社 , 起亚自动车株式会社 , 延世大学校产学协力团
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明提供一种用于利用激光扫描仪写入以传感器为中心的坐标系的占用网格地图的系统，所述系统包括：数据单元，其包括通过激光扫描仪读取的扫描数据、过去测量地图和关于传感器运动的数据；制图单元，其用于将根据所述扫描数据所写入的当前测量地图与通过利用所述过去测量地图和所述关于传感器运动的数据所写入的预测地图随机地结合；以及静态和动态对象探测单元，其用于通过利用所述制图单元的制图算法来确定在所述占用网格地图中的对象是静态对象还是动态对象。
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公开(公告)号：CN104424478B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201310757107.6
申请日：2013-12-30
Applicant: 现代自动车株式会社 , 起亚自动车株式会社 , 延世大学校产学协力团
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G01S17/936 , G01S17/023 , G01S17/42
Abstract: 本发明提供使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法。装置包含：激光扫描仪，安装在行驶车辆的前部并配置成实时地获取配置为多个层的激光扫描仪数据；以及成像装置，安装在移动物体的前部并配置成获取影像数据。控制器配置成将由激光扫描仪获取的第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项分成多个层，以提取存在于各层中的各个测量数据项，并配置成对多个层的同一层中的测量数据项进行比较以确定在行驶车辆的前方是否存在障碍物。此外，控制器配置成将反映是否存在障碍物的激光扫描仪数据与影像数据进行结合。
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公开(公告)号：CN104424478A
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201310757107.6
申请日：2013-12-30
Applicant: 现代自动车株式会社 , 起亚自动车株式会社 , 延世大学校产学协力团
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G01S17/936 , G01S17/023 , G01S17/42
Abstract: 本发明提供使用激光扫描仪来识别障碍物的装置和方法。装置包含：激光扫描仪，安装在行驶车辆的前部并配置成实时地获取配置为多个层的激光扫描仪数据；以及成像装置，安装在移动物体的前部并配置成获取影像数据。控制器配置成将由激光扫描仪获取的第一激光扫描仪数据项和第二激光扫描仪数据项分成多个层，以提取存在于各层中的各个测量数据项，并配置成对多个层的同一层中的测量数据项进行比较以确定在行驶车辆的前方是否存在障碍物。此外，控制器配置成将反映是否存在障碍物的激光扫描仪数据与影像数据进行结合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104463163A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310744740.1
申请日：2013-12-30
Applicant: 现代自动车株式会社 , 起亚自动车株式会社 , 延世大学校产学协力团
IPC: G06K9/46
Abstract: 一种使用激光扫描器提取特征点以识别障碍物的设备和方法。所述设备包括安装于行驶的车辆前方的激光扫描器并被配置为实时获取具有多个层的激光扫描数据。此外，控制器被配置为将激光扫描器获取的激光扫描数据分成多个层以提取存在于每层中的测量数据并且基于多个预存储的特征点确定测量数据的特征点以对障碍物的类型进行分类。
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公开(公告)号：CN119590436A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202410546509.X
申请日：2024-05-06
Inventor： 金炫住
Abstract: 提供了一种车辆控制装置及其方法。车辆控制装置包括光检测和测距(LiDAR)、存储器和处理器。处理器基于接收到与第一多个点关联的信息，生成虚拟元对象；基于将虚拟轨迹转换成生成虚拟元对象的时间点，识别经转换的虚拟轨迹和虚拟元数据是否彼此关联；识别是否存在虚拟元对象；确定在与车辆前方间隔开第一指定距离以上的距离处形成的第一区域中是否识别到虚拟轨迹；以及使用存储在第二空间中的虚拟轨迹，激活用于确定是否移除从第二多个点获得的至少一个虚拟框的功能。
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公开(公告)号：CN119858557A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410630545.4
申请日：2024-05-21
Inventor： 金炫住
Abstract: 本发明涉及一种车辆控制设备及其方法。具有传感器和处理器的车辆控制设备可基于传感器数据和表示外部车辆和突出对象的第一点来生成第一虚拟框，并且从排除对象部分的第二点来创建第二虚拟框。使用包括相对于第一虚拟框的位置、角度和距离在内的标准来确定第二虚拟框的有效性。如果有效，则将第二虚拟框映射到外部车辆上，并且生成指示此映射的信号。
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公开(公告)号：CN119821408A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410633647.1
申请日：2024-05-21
Inventor： 金炫住
Abstract: 提供了一种车辆控制装置及其方法。车辆控制装置包括传感器(例如，光检测和测距(LiDAR))、通信电路和处理器。处理器接收指示车辆已经进入经由传感器识别的指定空间的信号，基于垂直轴将指定空间划分为下部空间和上部空间，在下部空间中生成与第一外部物体对应的下部框，在上部空间中生成与第二外部物体对应的上部框，确定上部框是否与下部框至少部分重叠，并输出指示第二外部物体和第一外部物体是相同物体的信号。
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公开(公告)号：CN119821424A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411076202.4
申请日：2024-08-07
Inventor： 金炫住
Abstract: 在车辆控制设备以及其方法中，车辆控制设备可包括光探测和测距(LiDAR)、存储器和包括至少一个核心的处理器。处理器可从LiDAR接收与外部车辆的驾驶相关联的驾驶信息、与外部车辆的类型相关联的类型信息或指示LiDAR中发生的错误的第一信号中的一个，并且可基于不能占用至少一个核心或不能接收第一信号的的驾驶信息或类型信息，来将与驾驶相关联的模式切换到不同于正常模式的紧急模式以输出第一信息，该第一信息对应于外部车辆，并且该第一信息是通过使用存储在存储器中的与外部车辆的驾驶相关联的第一数据、存储在存储器中的与外部车辆的类型相关联的第二数据、驾驶信息以及类型信息生成的。
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