公开(公告)号：CN114639083A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202111539293.7

申请日：2021-12-15

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚株式会社 ,  延世大学校产学协力团

Inventor： 朴种远 ,  黄振圭 ,  金炫住 ,  朴珉成 ,  张元齐 ,  金殷泰

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/77 ,  G06N20/00

Abstract: 本公开的实施例涉及一种利用级联分类器检测3D点云中的道路边界的方法和装置，该装置包括：基于规则的分类器，被配置为利用构成LiDAR簇的点云周围的框参数和点参数来确定接收的LiDAR簇是否有可能成为道路边界的候选；以及基于学习的分类器，被配置为将机器学习方案应用于由基于规则的分类器选择作为道路边界的候选的LiDAR簇，以确定LiDAR簇为道路边界或道路边界以外的物体。