公开(公告)号：CN107635127B

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201611139389.3

申请日：2016-12-12

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 李同夏 ,  李在洪 ,  朴泰昆

IPC: H04N13/128 ,  H04N13/204

Abstract: 一种需要少量计算的立体图像匹配装置和方法。立体图像匹配装置包括处理器，所述图像匹配装置包括：位分配器，其将立体图像的每个像素的值分配为连续的N位，并且输出包括连续的N位的多个立体图像；多个代价计算器，各接收所述多个立体图像，并对立体图像的每个的每个像素计算匹配代价值；可信度计算器，其通过利用多个代价计算器计算的各个匹配代价值的代价特征来计算匹配可信度；以及深度确定器，其确定匹配可信度高并且匹配代价值相对低的深度值为最终深度值。

公开(公告)号：CN107635127A

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201611139389.3

申请日：2016-12-12

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 李同夏 ,  李在洪 ,  朴泰昆

IPC: H04N13/128 ,  H04N13/204

Abstract: 一种需要少量计算的立体图像匹配装置和方法。立体图像匹配装置包括处理器，所述图像匹配装置包括：位分配器，其将立体图像的每个像素的值分配为连续的N位，并且输出包括连续的N位的多个立体图像；多个代价计算器，各接收所述多个立体图像，并对立体图像的每个的每个像素计算匹配代价值；可信度计算器，其通过利用多个代价计算器计算的各个匹配代价值的代价特征来计算匹配可信度；以及深度确定器，其确定匹配可信度高并且匹配代价值相对低的深度值为最终深度值。

公开(公告)号：CN108225346A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201710473651.6

申请日：2017-06-21

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 李康训 ,  李在洪 ,  李同夏

IPC: G01C21/32

CPC classification number: G06T7/73 ,  G01C21/165 ,  G01C21/32 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00838 ,  G06K9/4604 ,  G06T7/11 ,  G06T7/50 ,  G06T11/60 ,  G06T2215/12 ,  H04N13/204 ,  H04N13/239 ,  H04N2013/0081

Abstract: 本发明涉及车辆定位装置和方法。其中，车辆定位方法包括：在车辆行驶的同时获取立体图像；在车辆行驶的同时从立体图像提取匹配矢量；基于预先构建的地图数据中的全球定位系统信息加载当前位置的地图矢量；将提取的匹配矢量与地图矢量相匹配；以及当提取的匹配矢量与地图矢量满足条件时，将对应于提取的匹配矢量的定位坐标估算为车辆的当前位置。

公开(公告)号：CN108225346B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN201710473651.6

申请日：2017-06-21

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 李康训 ,  李在洪 ,  李同夏

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明涉及车辆定位装置和方法。其中，车辆定位方法包括：在车辆行驶的同时获取立体图像；在车辆行驶的同时从立体图像提取匹配矢量；基于预先构建的地图数据中的全球定位系统信息加载当前位置的地图矢量；将提取的匹配矢量与地图矢量相匹配；以及当提取的匹配矢量与地图矢量满足条件时，将对应于提取的匹配矢量的定位坐标估算为车辆的当前位置。

公开(公告)号：CN107491065B

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN201610935066.9

申请日：2016-10-25

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 李在洪 ,  尹晟源 ,  罗龙天 ,  权九度 ,  李同夏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及一种利用障碍物的地面边界信息检测物体的侧面的方法和装置。所述检测物体的侧面的方法在用于在图像中检测物体的侧面的装置中进行，所述方法包括以下步骤：通过边界线检测器来分析输入图像，以搜索包括有目标物体的检测目标区域；通过边界线检测器来检测在检测目标区域内的目标物体和地面之间的边界线；通过侧面确定器来计算边界线的倾斜度；以及基于所述倾斜度，通过侧面确定器来分析检测目标区域内的图像，以确定整个检测目标区域为目标物体的侧面的区域，或者确定对应于在检测目标区域中的目标物体的侧面的经划分的区域。

公开(公告)号：CN107491065A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201610935066.9

申请日：2016-10-25

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 李在洪 ,  尹晟源 ,  罗龙天 ,  权九度 ,  李同夏

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G06K9/00805 ,  G06K9/3233 ,  G06K9/4604 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02

Abstract: 本申请涉及一种利用障碍物的地面边界信息检测物体的侧面的方法和装置。所述检测物体的侧面的方法在用于在图像中检测物体的侧面的装置中进行，所述方法包括以下步骤：通过边界线检测器来分析输入图像，以搜索包括有目标物体的检测目标区域；通过边界线检测器来检测在检测目标区域内的目标物体和地面之间的边界线；通过侧面确定器来计算边界线的倾斜度；以及基于所述倾斜度，通过侧面确定器来分析检测目标区域内的图像，以确定整个检测目标区域为目标物体的侧面的区域，或者确定对应于在检测目标区域中的目标物体的侧面的经划分的区域。