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公开(公告)号：CN119206197A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411719902.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V20/10 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本公开提出一种基于可学习特征与卷积核的煤矿特征图像掩码生成方法，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：采用深度可分离卷积对煤矿图像的特征图像进行处理，进行可学习掩码生成，获得掩码特征；应用迭代平均池化操作生成可学习的卷积核；利用可学习的卷积核对特征图像进行卷积操作，并利用掩码特征进行逐元素乘积，获得煤矿图像对应的掩码图像。本公开通过生成用于背景感知的掩码特征，可以极大地抑制背景干扰的影响。并且可以学习与井下场景有关的卷积核，生成多个可学习的卷积核，在实现卷积核局部性的同时，引入井下场景先验，提升特征提取效果。对掩码特征与经过卷积核处理的第一特征图进行聚合，可对煤矿图像进行高效的背景抑制。
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公开(公告)号：CN118968023A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411037998.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提出一种基于可见光特征的煤矿井下火焰检测方法及装置，涉及图像处理技术领域，其中，该方法包括：获取当前井下的区域图像，并识别区域图像中一个或多个疑似火焰区域的目标区域图像；获取目标区域图像对应的色调H通道图像、饱和度S通道图像和明度V通道图像，并根据H通道图像、S通道图像和V通道图像，确定特征图像；根据特征图像，确定目标区域图像的第一特征值；根据目标区域图像中疑似火焰区域的颜色信息和尺寸信息，确定目标区域图像的第二特征值和第三特征值；根据第一特征值、第二特征值和第三特征值，确定区域图像中的火焰区域，解决现有技术中对井下环境火焰检测不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN117326290B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311588943.6
申请日：2023-11-27
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提出一种基于稠密光流的皮带状态监测方法及装置，其中，方法包括：对摄像头采集的包含皮带的视频流进行采样，以获取第一图像序列；基于稠密光流算法，确定第一图像序列中每相邻两帧图像对应的稠密光流矩阵；根据每相邻两帧图像对应的稠密光流矩阵，确定皮带在每相邻两帧图像中的后一帧图像下对应的第一运行状态；根据第一运行状态，确定皮带对应的实际运行状态。由此，采用稠密光流算法，对每帧图像中皮带的第一运行状态进行检测，进而可以根据多个第一运行状态，确定皮带的实际运行状态，从而提高了确定的皮带实际运行状态的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117326290A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311588943.6
申请日：2023-11-27
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提出一种基于稠密光流的皮带状态监测方法及装置，其中，方法包括：对摄像头采集的包含皮带的视频流进行采样，以获取第一图像序列；基于稠密光流算法，确定第一图像序列中每相邻两帧图像对应的稠密光流矩阵；根据每相邻两帧图像对应的稠密光流矩阵，确定皮带在每相邻两帧图像中的后一帧图像下对应的第一运行状态；根据第一运行状态，确定皮带对应的实际运行状态。由此，采用稠密光流算法，对每帧图像中皮带的第一运行状态进行检测，进而可以根据多个第一运行状态，确定皮带的实际运行状态，从而提高了确定的皮带实际运行状态的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116452638B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310701840.X
申请日：2023-06-14
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出一种位姿估计模型的训练方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：基于第一图像和第二图像的初始位姿估计结果得到第二图像的重构图像，其中，第一图像和第二图像所包含的像素数量均为预设数量值，确定第二图像的像素点与重构图像的像素点的像素重构误差，根据像素重构误差和第一图像确定第二图像的像素点的第一加权系数和第二加权系数，基于预设数量值、像素重构误差、第一加权系数和第二加权系数计算得到目标函数，根据目标函数迭代训练初始位姿估计模型得到目标位姿估计模型。由此，能够在计算目标函数的过程中基于第一加权系数和第二加权系数去除图像中动态物体所带入的干扰，有效提升模型训练过程对于图像中动态物体的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116518961B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310779656.7
申请日：2023-06-29
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提供了一种大规模固定视觉传感器全局位姿的确定方法和装置，方法包括：在固定视觉传感器的可视范围区域内设置二维标记码，确定固定视觉传感器与二维标记码之间的相对姿态；根据全景图像序列和超宽带UWB数据序列，获取移动设备的全局初始位姿和二维标记码的全局初始位姿；根据固定视觉传感器与二维标记码之间的相对姿态和二维标记码的全局初始位姿，确定固定视觉传感器的全局初始位姿；对固定视觉传感器的全局初始位姿进行优化，确定固定视觉传感器的全局目标位姿，可以准确且高效地确定固定视觉传感器位姿，解决了固定视觉传感器相对孤立，没有足够的视场重叠区域等问题，同时，可以为井下场景提供可视化、监测、定位等空间服务。
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公开(公告)号：CN115525994B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211120944.3
申请日：2022-09-15
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种矸石帮挡矸支护变形量计算方法及支护对策调整方法。其中计算方法包括：建立所述U型钢架的力学本构模型；以所述U型钢架为受力对象，建立压杆模型，并计算压杆失稳的临界力；基于所述力学本构模型和所述临界力，得到所述U型钢的等价弯曲刚度；基于所述U型钢的等价弯曲刚度，确定第一矸石帮位移方程；基于所述挡矸支护的工程设计参数和所述第一矸石帮位移方程，获取第一矸石帮位移量理论值；其中，所述第一矸石帮位移量理论值表征所述挡矸支护变形量的预测值。增加了矸石帮变形量估值的确定性，从而可以判断当前的挡矸支护是否需要调整，为挡矸支护调整提供理论依据，避免了工程设计的盲目性，能为切顶卸压沿空留巷在大采高、深埋煤层等复杂工作面的成功应用提供指导。
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公开(公告)号：CN119992046A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510031288.7
申请日：2025-01-08
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V20/40 , G06T7/269
Abstract: 本发明提出一种大块煤目标检测方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：基于对刮板输送机检测区域图像和煤块图像进行图像增强后并进行YOLO‑OBB数据格式标注得到的数据集，对目标检测模型进行训练，生成识别刮板输送机检测区域对应区域检测框、煤块对应煤块检测框的obb目标检测模型；以对刮板输送机实时检测区域煤流视频进行推导，得到每帧图像对应的obb区域检测框和obb煤块检测框之间的面积比值，判断煤块是否属于大块煤，并基于每帧图像obb煤块检测框中光流点的数量和位移，判断煤块是否属于不动的异常煤块。由此，基于obb目标检测模型，提高对视频流中刮板输送机和煤块目标的obb检测框的提取识别，进而实现对煤块的准确检测分类识别。
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公开(公告)号：CN119649283A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411524412.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06V20/52 , G06V10/94 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/045 , G06N3/082
Abstract: 本申请提出一种煤矿井下钻场物体检测模型的构建方法以及装置，其中，方法包括：基于煤矿数据集获取训练数据集；确定改进的YOLOv5模型，改进的YOLOv5模型将主干网络中的Focus结构替换为普通卷积结构，将Swish激活函数替换为Leaky ReLU激活函数，将输入端的自适应锚框计算模块替换为数据自适应锚框计算模块；通过训练数据集训练改进的YOLOv5模型，得到初始检测模型；对初始检测模型进行包括剪枝、量化和训练的迭代处理，得到支持DPU硬件部署的煤矿井下钻场物体检测模型。得到具有高准确度高和高识别速度的煤矿井下钻场物体检测模型，实现支持DPU硬件部署以及轻量化的目标检测方法。
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公开(公告)号：CN116499455B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310721976.7
申请日：2023-06-19
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出了一种定位方法及装置，该方法包括：获取待校准对象在运动过程中采集的多张运动图像；对多张运动图像进行视觉点特征提取、视觉线特征提取和IMU预积分，以获取视觉点特征、视觉线特征和相对变换关系；基于视觉点特征、视觉线特征确定视觉重投影误差因子，基于相对变换关系确定IMU误差因子；基于视觉重投影误差因子、IMU误差因子和先验误差因子获取待校准对象的位姿。通过同时进行视觉特征并计算点特征与线特征运动约束，融合IMU传感器进行在线定位功能实现，从而达到在辅助运输等场景中实现在线定位的能力，相较于当前技术中的只通过IMU进行定位的技术，可以降低光度不足、多变、纹理缺失以及粉尘等不利因素的影响。
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