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公开(公告)号：CN119992046A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510031288.7
申请日：2025-01-08
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V20/40 , G06T7/269
Abstract: 本发明提出一种大块煤目标检测方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：基于对刮板输送机检测区域图像和煤块图像进行图像增强后并进行YOLO‑OBB数据格式标注得到的数据集，对目标检测模型进行训练，生成识别刮板输送机检测区域对应区域检测框、煤块对应煤块检测框的obb目标检测模型；以对刮板输送机实时检测区域煤流视频进行推导，得到每帧图像对应的obb区域检测框和obb煤块检测框之间的面积比值，判断煤块是否属于大块煤，并基于每帧图像obb煤块检测框中光流点的数量和位移，判断煤块是否属于不动的异常煤块。由此，基于obb目标检测模型，提高对视频流中刮板输送机和煤块目标的obb检测框的提取识别，进而实现对煤块的准确检测分类识别。
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公开(公告)号：CN116499455B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310721976.7
申请日：2023-06-19
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出了一种定位方法及装置，该方法包括：获取待校准对象在运动过程中采集的多张运动图像；对多张运动图像进行视觉点特征提取、视觉线特征提取和IMU预积分，以获取视觉点特征、视觉线特征和相对变换关系；基于视觉点特征、视觉线特征确定视觉重投影误差因子，基于相对变换关系确定IMU误差因子；基于视觉重投影误差因子、IMU误差因子和先验误差因子获取待校准对象的位姿。通过同时进行视觉特征并计算点特征与线特征运动约束，融合IMU传感器进行在线定位功能实现，从而达到在辅助运输等场景中实现在线定位的能力，相较于当前技术中的只通过IMU进行定位的技术，可以降低光度不足、多变、纹理缺失以及粉尘等不利因素的影响。
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公开(公告)号：CN116310145B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310541784.8
申请日：2023-05-15
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本公开提出一种基于正交基函数的三维空间模型重建方法和装置，该方法包括：获取初始三维空间模型的第一拉普拉斯算子矩阵，对第一拉普拉斯算子矩阵进行特征分解，以生成多个特征方程，对多个特征方程进行正交化处理，以得到多个正交基函数，基于多个正交基函数，确定目标三维坐标，基于多个目标三维坐标，构建目标三维空间模型。通过实施本公开的方法，能够基于正交基函数较大程度地降低模型重建过程的计算成本和存储成本，有效提升模型重建效果。
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公开(公告)号：CN116228597A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310500787.7
申请日：2023-05-06
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
Abstract: 本申请提出一种基于曲率流的多边形网格模型噪声平滑方法及装置，该方法包括：根据待处理的多边形网格模型中每个多边形的各第一顶点，确定每个多边形对应的第二顶点及每个第二顶点与每个第一顶点间的权重；将每个多边形中各第一顶点与对应的第二顶点连接，确定三角形网格模型，及三角形网格模型的第一质量矩阵和第一刚度矩阵；根据第一顶点的第一数量、每个第二顶点与每个第一顶点间的权重，确定转换矩阵，并分别根据第一质量矩阵及转换矩阵，第一刚度矩阵及转换矩阵，确定多边形网格模型的第二质量矩阵、第二刚度矩阵；根据第二质量矩阵和第二刚度矩阵，对第一顶点进行平滑，获取去噪后的多边形网格模型。从而提高多边形网格模型的可视化效果。
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公开(公告)号：CN115217503A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210977288.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本发明提出一种多段恒阻锚索和锚索安装方法。本发明的多段恒阻锚索包括：套筒，套筒为沿第一方向延伸的筒状结构，套筒适于设在岩体的套筒孔内；索体，恒阻滑块沿第一方向可移动地设在套筒内，恒阻滑块与索体的第一端部相连；多个恒阻段，多个恒阻段沿第一方向依次设置在套筒的内壁面内，多个恒阻段在第一方向上位于恒阻滑块和索体的第二端部之间，每个恒阻段在第一方向上的各个位置对恒阻滑块的阻力相等，相邻两个恒阻段中位于邻近第二端部的一者对恒阻滑块的阻力大于相邻两个恒阻段中位于远离第二端部的另一者对恒阻滑块的阻力。因此，根据本发明的多段恒阻锚索具有适用性强、可提供多种恒阻值和可保障恒阻性和锚固性的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115170847A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211077044.5
申请日：2022-09-05
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本公开提出一种基于先验地图约束的煤矿井下单目视觉定位方法及装置，该方法包括：获取单目相机在煤矿井下连续采集的第一图像和第二图像，其中，第一图像对应有绝对位姿，并确定第一图像和第二图像的多个匹配点对，并根据多个匹配点对的对极约束关系和绝对位姿，计算第二图像的旋转矩阵初值，并根据多个匹配点对、绝对位姿以及煤矿井下的先验地图，计算第二图像的平移向量初值，以及根据旋转矩阵初值和平移向量初值，确定第二图像的目标位姿，能够将旋转矩阵初值和平移向量初值的估计进行解耦，分步估计旋转矩阵和平移向量初值，有效避免煤矿井下巷道特殊几何结构带来的姿态退化估计问题。
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公开(公告)号：CN115063467A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210944462.3
申请日：2022-08-08
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本公开提出一种煤矿井下高分辨率图像视差估计方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，方法包括：根据双目图像中匹配的支撑点构建三角网格，并根据三角网格内部像素点在不同视差取值时的第一匹配代价，初始化N层三维代价地图，其中，N为大于1的整数，且第一层至第N层的三维代价地图的像素点数量递减，并依次对第N层至第一层三维代价地图进行四方向代价传播，其中，每层三维代价地图传播后的代价传递至下一层三维代价地图，以及采用WTA策略计算代价传播后的第一层三维代价地图的视差图，能够构建不同尺度的三维代价地图，并且从最小尺度到最大尺度对每层代价地图进行代价传播，因此可以减少代价传播的迭代次数、加快收敛，从而提升了视差估计效率。
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公开(公告)号：CN114974441A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210591018.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤分子官能团生成方法，包括批量导入煤分子平均结构的第一模型；去除第一模型中的氢原子，获得第二模型；基于第二模型，判断第二模型的分子量是否大于20；如果分子量大于20，则进行煤分子子官能团的分割，聚合煤分子的所有子官能团，结束煤分子官能团生成方法；如果分子量小于或者等于20，则结束煤分子官能团生成方法。本发明所述的煤分子官能团生成方法，基于已有的典型煤分子平均结构模型，并对其进行系统化分割，以得到众多片段较小的子官能团结构，形成煤分子的子官能团结构的集合，便于后续利用基于图神经网络的机器学习方法对规模较大的特定品类的煤的平均分子模型进行生成时对子官能团进行选择。
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公开(公告)号：CN114814916A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210348199.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司
IPC: G01S19/43
Abstract: 本公开提出一种地表裂缝定位方法、装置及电子设备，方法包括：获取基于RTK技术采集的待测地表的裂缝数据，并根据裂缝数据确定待测地表的实际裂缝信息，并判断实际裂缝信息是否符合理论裂缝信息，其中，理论裂缝信息与待测地表的地质情况相关，以及在实际裂缝信息符合理论裂缝信息时，根据实际裂缝信息确定待测地表的裂缝位置，否则重新采集裂缝数据，能够引入地质情况的理论信息对实际裂缝测量结果的准确性进行判断，因此可以避免裂缝漏测的情况发生，此外采用RTK技术还可以提高测量的精度。从而提升地表裂缝定位的准确性。
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公开(公告)号：CN119206197A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411719902.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V20/10 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本公开提出一种基于可学习特征与卷积核的煤矿特征图像掩码生成方法，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：采用深度可分离卷积对煤矿图像的特征图像进行处理，进行可学习掩码生成，获得掩码特征；应用迭代平均池化操作生成可学习的卷积核；利用可学习的卷积核对特征图像进行卷积操作，并利用掩码特征进行逐元素乘积，获得煤矿图像对应的掩码图像。本公开通过生成用于背景感知的掩码特征，可以极大地抑制背景干扰的影响。并且可以学习与井下场景有关的卷积核，生成多个可学习的卷积核，在实现卷积核局部性的同时，引入井下场景先验，提升特征提取效果。对掩码特征与经过卷积核处理的第一特征图进行聚合，可对煤矿图像进行高效的背景抑制。
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