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公开(公告)号：CN110414353B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910564615.X
申请日：2019-06-24
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种机器人开机定位、运行重定位方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：当机器人处于开机区域时，基于获取的位姿数据和图像数据构建所述机器人的开机重定位数据库；获取所述机器人处于开机位置时的开机图像，根据所述开机图像从所述开机重定位数据库中匹配出多个相似图像；基于所述相似图像确定所述机器人处于开机位置时对应的开机位姿，通过视觉信息构建地图，实现了机器人在开机时自动确认自身的位姿。
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公开(公告)号：CN113878570A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010630880.6
申请日：2020-07-03
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种沿墙路径规划方法、设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取导航地图中的墙壁区域，并以预设距离为半径对所述墙壁区域进行膨胀操作；然后，将经膨胀后的墙壁区域的边缘作为机器人在沿墙行走下的备选路径；最后，判断所述机器人在原始路径上的各个点与所述备选路径是否匹配，若匹配，则将所述原始路径替换为所述备选路径。实现了一种高效、可靠的沿墙路径规划方案，降低了沿墙路径规划给机器人带来额外的传感器成本消耗，提高了机器人在沿墙行走过程中的准确性和适应性，进一步优化了机器人的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN114689050A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011603984.4
申请日：2020-12-29
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 高博
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种机器人导航地图去噪声的方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：记录机器人在建立SLAM导航地图时的路径为参考路径；在建立好的SLAM导航地图上，将所述参考路径附近的地图设置为可通行状态。通过本发明实施例，通过记录机器人建立SLAM导航地图时的路径为参考路径，在建立好的SLAM导航地图上，将所述参考路径附近的地图设置为可通行状态，从而可以利用建立SLAM导航地图时的机器人路径自动去除SLAM导航地图噪声，无须人工介入，不会过度去除环境特征。
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公开(公告)号：CN110039543B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201910296683.2
申请日：2019-04-14
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G06Q10/08
摘要： 本申请涉及一种仓储地图快速确定方法、设备、存储介质及机器人，该方法包括：生成所述仓库的仓库地图；获取所述机器人的运动位姿，并获取所述机器人上图像采集传感器采集到货架上标识的标识信息；确定标识的标识位置；确定所述货架的货架位置以及所述货架上储位的储位位置；确定所述仓库的仓储地图。该方法可以实现快速创建仓库中的仓储地图，而且仓储地图中储位的位置精度高。
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公开(公告)号：CN110189068A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910296685.1
申请日：2019-04-14
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G06Q10/08
摘要： 本申请涉及一种仓库快速配置方法、设备及存储介质，所述方法包括：在获取到仓库的仓库信息后，根据所述仓库信息和预设仓库部署规则，确定所述仓库中的货架布局信息；在按照所述货架布局信息在所述仓库中布置多组货架后，利用机器人绘制所述仓库中的仓储地图；建立储位的预设储位标识与仓储地图中每个储位的对应关系。该方法可以实现仓库中货架的快速部署，并且，货架部署后可以快速绘制仓储地图，部署完成的仓库，只需将商品放入货架的储位，就可以使用仓储地图和储位标识和储位的对应关系完成机器人拣货，可以快速响应电商企业在活动期间对暴增商品的需求。
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公开(公告)号：CN110039543A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910296683.2
申请日：2019-04-14
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请涉及一种仓储地图快速确定方法、设备、存储介质及机器人，该方法包括：生成所述仓库的仓库地图；获取所述机器人的运动位姿，并获取所述机器人上图像采集传感器采集到货架上标识的标识信息；确定标识的标识位置；确定所述货架的货架位置以及所述货架上储位的储位位置；确定所述仓库的仓储地图。该方法可以实现快速创建仓库中的仓储地图，而且仓储地图中储位的位置精度高。
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公开(公告)号：CN111060118A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911379873.7
申请日：2019-12-27
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 高博
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本发明公开了一种场景地图建立方法、设备及存储介质，利用机器人采集待建立地图的场景中对应的当前图像，识别采集的当前图像中存在的预设图片的四个角所分别对应的坐标，同时记录机器人的当前位姿；根据识别出的预设图片的四个角分别对应的坐标，获取预设图片的四个角在场景地图坐标系下的三维坐标；当机器人再次采集到预设图片时，根据获取的预设图片的三维坐标，计算得到机器人的当前坐标，并根据机器人的当前坐标，得到机器人的当前位置信息；将获取的机器人的当前位置信息作为建立场景地图的闭环信息，参照闭环信息以及获取的预设图片的四个角对应的所述三维坐标，建立场景地图；提高了闭环的准确性和场景地图的建图精度。
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公开(公告)号：CN110942474A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911185417.9
申请日：2019-11-27
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人目标跟踪方法、设备及存储介质，所述机器人目标跟踪方法包括：利用配置的多个传感器对目标进行跟踪，针对进行跟踪的每一个传感器，分别计算单个传感器各自跟踪结果对应的单个概率密度函数；将得到的每个传感器各自对应的所述单个概率密度函数进行联乘，得到联合多个传感器的联合概率密度函数；建立目标对应的运动模型，并基于所述联合概率密度函数，计算满足概率密度函数的最大后验概率的目标位置，获取目标的运动轨迹和当前的目标位置；使得目标的跟踪结果更高效，由于采用多个传感器进行目标跟踪，因此也提高了目标跟踪结果的效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110942474B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201911185417.9
申请日：2019-11-27
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人目标跟踪方法、设备及存储介质，所述机器人目标跟踪方法包括：利用配置的多个传感器对目标进行跟踪，针对进行跟踪的每一个传感器，分别计算单个传感器各自跟踪结果对应的单个概率密度函数；将得到的每个传感器各自对应的所述单个概率密度函数进行联乘，得到联合多个传感器的联合概率密度函数；建立目标对应的运动模型，并基于所述联合概率密度函数，计算满足概率密度函数的最大后验概率的目标位置，获取目标的运动轨迹和当前的目标位置；使得目标的跟踪结果更高效，由于采用多个传感器进行目标跟踪，因此也提高了目标跟踪结果的效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114545909A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011257726.5
申请日：2020-11-12
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 高博
摘要： 本发明公开了一种机器人排队方法、设备及存储介质，在多机器人工作的目标场景中，机器人基于预先设置的移动规则，识别自身是否到达预设位置点B；若所述机器人识别出自身未到达所述预设位置点B，则机器人按照当前的运行方式继续运行；若所述机器人识别出自身已到达所述预设位置点B，则所述机器人进入用于多机器人排队的队列Q中，沿所述队列Q达到目标位置点A；达到了在无需中央服务器调度的前提下多个机器人能够按照队列有序地朝同一目标地点移动的目的，避免了因机器人无序移动所可能导致的资源浪费；同时也节约了系统资源和通信资源。
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