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公开(公告)号：CN113003086B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110225230.8
申请日：2021-03-01
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 杨志钦 , 阮进 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： B65G1/137
摘要： 本发明公开了一种货物搬运方法、设备及存储介质，通过将货物搬运系统对应的搬运模块、暂存货架进行模块化配置，并在需要执行搬运任务时，与包含多个移动机器人的机器人集群相互配合，使得搬运模块和暂存货架分别与对应的移动机器人进行对接，从而完成搬运任务的执行；实现了仓库货物搬运的智能化和模块化，提高了货物搬运的工作效率和货物搬运的灵活性；同时也提高了移动机器人灵活性和稼动率，在一定程度上，节约的仓库货物搬运的成本。
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公开(公告)号：CN111986553B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010837138.2
申请日：2020-08-19
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 杨志钦 , 王翔宇 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开了一种基于语义标签进行地图关联的方法、设备及存储介质，所述方法包括：根据机器人在对应工作环境中所需执行的任务需求，创建所述任务需求对应的语义标签；基于机器人的工作环境，利用图形码对所述工作环境中的物理坐标进行标识，并将所述图形码与对应的语义标签进行绑定；根据所述工作环境中的所述物理坐标，查找机器人移动时所需使用的网格地图，获取所述网络地图中与所述物理坐标对应的网格坐标，并将所述网格坐标与用于标识所述物理坐标的图形码进行绑定，建立所述网络地图与所述语义标签之间的关联关系；实现了基于语义标签将机器人使用的网格地图与工作环境中的真实位置建立关联的目的。
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公开(公告)号：CN112577509A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011578463.8
申请日：2020-12-28
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 杨志钦 , 王翔宇 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开一种机器人作业的导航方法及机器人，属于机器人技术领域。该机器人位于预设空间中，该导航方法包括以下步骤：根据订单的内容，依次找出需要执行任务的每一个物品及确定每一物品关联的物品储位；通过预设映射关系表找出每一物品储位对应的虚拟停靠点；在预设空间所限定的坐标体系中，依次将机器人导航到每一虚拟停靠点所对应的坐标中，以对相应的每一物品执行相应的任务。本技术方案，其可有效解决现有机器人作业导航方法应用不灵活、无法快速调整或修改停靠点位置的技术问题。
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公开(公告)号：CN112132493B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011368562.3
申请日：2020-11-30
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明公开了一种拣货订单调控方法和机器人。其中，该方法包括：在向机器人下发拣货任务前，获取可由所述机器人执行的所有订单的合集；然后，任意组合所述合集中的一个或多个所述订单，得到由多个订单组合构成的订单集；在所述订单集中，分别计算所述机器人完成每一所述订单组合所需的执行时间；最后，确定所述执行时间最短的所述订单组合，并将所述订单组合下发至所述机器人。实现了一种人性化的拣货订单调控方案，使得机器人接收的订单组合更节省执行时间，同时也缩短了执行路径，通过最优化的订单组合提高了拣货效率，进一步降低了机器人和拣货员的任务负担。
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公开(公告)号：CN112147954A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910576653.7
申请日：2019-06-28
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本申请涉及一种任务执行方法、机器人、调度系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一任务信息和第一调度方案，其中，所述第一调度方案根据所述任务信息生成，包括完成第一任务所需的指令；根据所述第一调度方案执行操作；当监测到预设事件发生时，根据所述预设事件、所述第一任务信息及任务进度信息生成第二调度方案；根据所述第二调度方案执行操作。该技术方案机器人无需与调度中心进行通信，就可以自身生成调度方案，完成任务。这样，可以实现机器人在复杂场景下的连续工作，提高机器人调度的稳定性。
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公开(公告)号：CN111309636B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010406366.4
申请日：2020-05-14
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 一种机器人自动化测试系统、方法、构建服务器及存储介质，其中方法包括采用构建服务器执行以下步骤：将代码管理服务器上传的测试代码编译打包生成对应的构建物，构建物包括测试脚本、测试对象、测试套件及测试清单；将构建物发送至OTA服务器，使OTA服务器利用构建物对机器人进行软件升级；将构建物发送至测试服务器，使测试服务器在机器人升级后，依据测试清单逐步调用对应的测试套件对机器人内的测试对象进行自动化测试并将测试结果上传至构建服务器；对测试结果进行判断分析，将判断分析结果返回至代码管理服务器，并输出显示判断分析结果。本发明可以实现机器人自动化测试，提高了测试效率，节省了人力成本，还可以避免手动测试存在的局限性。
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公开(公告)号：CN111158384B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010270499.3
申请日：2020-04-08
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人建图方法、设备及存储介质，通过机器人管理系统接收机器人录入的机器人自身在行驶建图过程中所记录的路点，并将机器人录入的所述路点按照机器人行驶的先后顺序进行编号；在机器人运行完所有可行驶的通道时，根据所述路点对应编号的先后顺序依次连接相邻路点，得到拓扑地图对应的初步路径；按照预设路点间距和最小路径角，合并满足优化规则的路点和初步路径，得到对应的拓扑地图；实现了自动化、批量化进行路点和路径录入的目的，节约了拓扑地图录入的人力成本和时间成本，降低了错误率。
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公开(公告)号：CN109240251A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811371589.0
申请日：2018-11-19
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 杨志钦
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明属于集群机器人控制技术领域，提供一种分布式机器人的调度决策方法，通过接收包含至少一个任务的任务包，再传输任务包给集群机器人中的其他机器人，再根据领取决策变量决策领取任务包中的适合执行的任务，再执行适合执行的任务，使得集群机器人可以彼此通信进行任务传输，并可根据领取决策变量决策领取任务包中的适合执行的任务执行，从而不仅达到集群机器人能够独立决策，不再依赖集中决策、中央控制的决策方式，有效避免服务器易超负载的技术效果，而且到达智能选择执行任务，提高执行效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN109150926A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811371590.3
申请日：2018-11-19
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
CPC分类号： H04L67/141 , H04L69/06
摘要： 本发明公开了一种人机交互系统及其数据通信方法。该人机交互系统包括：智能终端设备，所述智能终端设备用于与用户交互；机器人主控设备，所述机器人主控设备用于控制一个或者多个机器人的运行，与所述智能终端设备通过USB连接；在AOA模式下所述机器人主控设备转换为主设备端，所述智能终端设备转换为从设备端，形成双向的数据传输通路；来自所述智能终端设备的上行数据和来自所述机器人主控设备的下行数据以预设的协议格式封装并在所述数据传输通路上传输。其可以令用户可以方便的使用智能移动终端对AGV进行交互，控制直观可见，容易使用，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112966065B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110504185.X
申请日：2021-05-10
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明公开了一种导航地图数据管理方法，通过采用git作为底层数据关系的组织形式，创建.git文件夹，并将创建的所述.git文件夹作为存储导航地图数据的git仓库；将要插入所述git仓库的所述导航地图数据以字节流列表的形式导入，成为commit链路；将整个所述commit链路及其整个所述commit链路包含的结构及对应的内容插入至所述git仓库中，基于所述git仓库对所述导航地图数据进行存储和管理，克服了利用一般地图存储数据库存储导航地图的缺陷，提高了数据存储的便捷性和数据读取的效率。
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