本发明公开了一种沿墙路径规划方法、设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取导航地图中的墙壁区域，并以预设距离为半径对所述墙壁区域进行膨胀操作；然后，将经膨胀后的墙壁区域的边缘作为机器人在沿墙行走下的备选路径；最后，判断所述机器人在原始路径上的各个点与所述备选路径是否匹配，若匹配，则将所述原始路径替换为所述备选路径。实现了一种高效、可靠的沿墙路径规划方案，降低了沿墙路径规划给机器人带来额外的传感器成本消耗，提高了机器人在沿墙行走过程中的准确性和适应性，进一步优化了机器人的路径规划效率。