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公开(公告)号：CN118095809B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410518982.7
申请日：2024-04-28
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 班玥
IPC分类号： G06Q10/0631 , G01C21/20 , G01C21/00
摘要： 本申请公开了一种机器人多任务处理方法及装置、机器人，属于机器人技术领域。所述机器人多任务处理方法，包括：确定第一待合并任务的任务地图和第二待合并任务的任务地图；第一待合并任务和第二待合并任务为任意两个任务路径待连接的待合并任务；根据第一待合并任务的任务地图对应的定位标记和第二待合并任务的任务地图对应的定位标记，获取总任务地图；总任务地图包括第一待合并任务的任务地图和第二待合并任务的任务地图；合并第一待合并任务与第二待合并任务，获得目标任务；控制机器人根据总任务地图执行目标任务。本申请提供的机器人多任务处理方法及装置、机器人，进行多任务合并及处理的效率更高，整体容错率更高。
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公开(公告)号：CN110414353B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910564615.X
申请日：2019-06-24
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种机器人开机定位、运行重定位方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：当机器人处于开机区域时，基于获取的位姿数据和图像数据构建所述机器人的开机重定位数据库；获取所述机器人处于开机位置时的开机图像，根据所述开机图像从所述开机重定位数据库中匹配出多个相似图像；基于所述相似图像确定所述机器人处于开机位置时对应的开机位姿，通过视觉信息构建地图，实现了机器人在开机时自动确认自身的位姿。
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公开(公告)号：CN112087303B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010969524.7
申请日：2020-09-15
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明公开了一种证书预置和签发方法、机器人及服务端。其中，该方法包括：在至少一个机器人的镜像烧录过程中，通过所述机器人的硬件组件所对应的安全世界执行预设的加密操作，生成与所述机器人对应的第一身份特征码；然后，通过预设的加密网络将所述第一身份特征码上传至服务端；再然后，当任一机器人首次开机时，通过调用自身对应的安全世界生成第二身份特征码；最后，将所述第二身份特征码和证书签发请求发送至所述服务端，并当所述第二身份特征码与所述第一身份特征码匹配时，接收由所述服务端向所述机器人签发的证书。降低了证书预置过程中的网络安全风险，提高了证书预置操作的便捷性，实现一种便捷性与安全性相平衡的证书预置方案。
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公开(公告)号：CN109399041B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201811371578.2
申请日：2018-11-19
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 万琪
摘要： 本发明属于物流机器人技术领域，提供一种基于机器人的随机仓储方法，通过获取随机分配的货位信息，根据货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位，再通过提示货位附近的拣货员取走货物摆放至货位，并同步货物的货物信息和货位信息至下架订单，再通过获取下架订单的订单信息，以控制货位附近的拣货机器人前往货位指示货位附近的拣货员取走货位上的货物送给拣货机器人，使得既可随机上架摆放货物，所摆放的货物又能与拣货机器人对接联系，从而实现货物收货后快速上架，货物上架与拣选同时进行，提升货物仓储拣选效率，进而到达提高整体物流效率的目的。
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公开(公告)号：CN113452290B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110705686.4
申请日：2021-06-24
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明公开了一种低压伺服轮毂电机刹车控制系统及自主移动设备，所述控制系统包括：电源控制系统，用于为减速无刷电机产生驱动电流，驱动减速无刷电机进行相应转动；减速无刷电机，用于根据所述驱动电流进行相应转动，驱动制动传递装置自动进行相应制动操作；制动传递装置，用于根据所述减速无刷电机的相应转动，自动驱动刹车制动器进行相应运动操作；刹车制动器，用于根据所述制动传递装置的驱动，自动与低压伺服轮毂电机外表进行相应操作，从而可以在自主移动设备制动失效的情况下主动对自主移动设备进行额外制动，帮助自主移动设备保持稳定，避免滑行风险，并在低压伺服轮毂电机恢复供电时自动解除额外制动，恢复自主移动设备自行控制能力。
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公开(公告)号：CN110737273B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201911055805.5
申请日：2019-10-31
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
摘要： 一种机器人自主充电对接控制方法、设备及存储介质，其中方法包括：获取机器人当前的地理位置，根据地理位置查询目标充电设备，将机器人导航至距离充电设备预设距离处；获取充电设备相对于机器人的位姿，根据充电设备位姿对机器人进行位姿调整；在对机器人进行位姿调整的过程中，判断机器人的第一无线收发装置是否能与充电设备的第二无线收发装置成功建立无线通信连接；若是，则控制机器人停止位姿调整，并建立与充电设备的无线通信连接，向充电设备发送充电准备请求信息；若接收到充电设备反馈的充电准备就绪的确认信息，则控制机器人向前行进，直至机器人的充电插头与充电设备的充电座对接上。本发明可以使机器人高效完成自主充电对接动作。
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公开(公告)号：CN110443275B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910578643.7
申请日：2019-06-28
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 虞坤霖
摘要： 本申请涉及一种去除噪声的方法、设备及存储介质，方法包括：获取三角测距法激光雷达依次传输的每个采样点的位置信息，所述采样点为所述三角测距法激光雷达根据拍摄到的光斑计算的、激光光束与相机视线的交叉点；根据所述每个采样点的位置信息，识别满足条件的采样点为噪声点，所述条件包括：属于同一直线的有连续N个采样点，且所述直线指向所述三角测距法激光雷达的相机坐标原点，所述N为大于1的整数；去除所述噪声点。本申请能够提高三角测距法激光雷达的抗干扰能力，能够过滤掉光线造成的干扰。
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公开(公告)号：CN115256461A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110486049.2
申请日：2021-04-30
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 潘乐 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种机器人自检方法、设备及存储介质，通过基于模块化的组成机器人硬件电路的独立模块，以及自动检测时所采用的统一的自检协议，接收自动检测触发指令，启动自动检测；识别机器人的自检状态，根据不同的自检状态，对应执行与所述自检状态相匹配的针对所述独立模块的自动检测处理逻辑；收集机器人自动检测对应的自测数据，并根据收集的所述自测数据，判断机器人的运行状态，并将所述自测数据和基于所述自测数据判断得到的所述运行状态进行反馈；达到了机器人在自身的全生命周期具备自检能力的有益效果，提高了机器人的生产效率，降低了机器人的使用难度；进一步地，也在一定程度上降低了机器人的使用和维护成本。
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公开(公告)号：CN113003086B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110225230.8
申请日：2021-03-01
申请人： 炬星科技(深圳)有限公司
发明人： 杨志钦 , 阮进 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： B65G1/137
摘要： 本发明公开了一种货物搬运方法、设备及存储介质，通过将货物搬运系统对应的搬运模块、暂存货架进行模块化配置，并在需要执行搬运任务时，与包含多个移动机器人的机器人集群相互配合，使得搬运模块和暂存货架分别与对应的移动机器人进行对接，从而完成搬运任务的执行；实现了仓库货物搬运的智能化和模块化，提高了货物搬运的工作效率和货物搬运的灵活性；同时也提高了移动机器人灵活性和稼动率，在一定程度上，节约的仓库货物搬运的成本。
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