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公开(公告)号：CN118409597A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410665942.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 湖南第一师范学院
Abstract: 本发明公开了一种基于树划分多Dubins机器人协同覆盖路径规划方法。技术方案是构建由服务端、客户端及K台机器人组成的多Dubins机器人覆盖路径规划系统。服务端上安装有区域分解模块、初始划分模块、划分细调模块和路径规划模块。客户端采集目标区域的信息，初始划分模块将目标区域划分为K个分区，得到分区集合P，计算每个分区对应的代价；划分细调模块对P进行调整，得到细调分区集合P'；路径规划模块在P’对应的K个分区上并行执行路径规划算法，生成K条Dubins覆盖路径。K台机器人并行地按照覆盖路径运动，生成K条运动轨迹，实现目标区域的覆盖。采用本发明能规划出近似最优的覆盖路径，满足机器人的运动力学约束。
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公开(公告)号：CN117464166A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311535899.2
申请日：2023-11-17
Applicant: 湖南第一师范学院
IPC: B23K26/00 , B23K26/402 , B23K26/70 , B08B1/12 , B23K103/00
Abstract: 本发明公开了一种涂‑光串协同多位亚克力板材的加工装置，包括钢制外盒、顶部密封罩、调节组件，顶部密封罩安装在钢制外盒上端，钢制外盒内部中段位置设置有集中腔室，集中腔室上端固定安装有滤板，滤板上端放置有亚克力板材，滤板上端位于亚克力板材后侧设置有调节组件。本发明避免激光加工亚克力板过程中能量分配不均导致的能量累积效应与能量浪费；抑制亚克力板加工轨迹周围与侧面的热积累与热扩散效应产生的裂纹与烧灼等缺陷；避免激光加工亚克力板过程中甲醛、一氧化碳等有害气体的产生与扩散，减少碳排放，达到绿色环保的目的；提高了激光能量的利用效率，提高了亚克力板材的加工效率、精度与表面质量。
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公开(公告)号：CN119134982A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410055225.0
申请日：2024-01-15
Applicant: 湖南第一师范学院
IPC: H02P21/00 , H02P21/18 , H02P25/022 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于反正切函数的终端滑模控制方法及其应用，传统的终端滑模控制收敛较快，但存在奇异问题。而传统的非奇异终端滑模控制是以牺牲收敛时间为代价解决了奇异问题。因此，本发明在终端滑模的基础引入了反正切函数和幂函数，构建了一种新型非奇异快速终端滑模控制方法，与传统终端滑模控制方法相比，该方法在平衡点处连续，克服了奇异问题，与传统的线性滑模控制、积分滑模控制和非奇异终端滑模控制相比，该方法保证了调速系统的具有较快的收敛速度、较高的跟踪精度和较强的抗干扰性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119179263A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410125494.X
申请日：2024-01-30
Applicant: 湖南第一师范学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于虚拟模型的四足机器人行走稳定性控制方法，使用虚拟模型控制方法，由虚功原理简化了四足机器人的运动模型。同时将位姿变换指令转化为腿部关节的力矩指令，实现整机控制。经过计算与仿真实验分析，在合理的刚度系数和阻尼系数条件下，机器人的行进和偏航距离与足端轨迹得到了改善，机身航向与机体稳定性也得到了极大地提升，同时，提高了机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN118642489A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410665941.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 湖南第一师范学院
Abstract: 本发明公开了一种未知环境下自适应方向调整的在线螺旋覆盖路径规划方法，目的是解决局部极值而导致的覆盖效率变低问题。先构建由客户端和机器人终端组成的在线螺旋覆盖路径规划系统。机器人终端装载有自适应螺旋覆盖路径规划模块和基本功能模块。自适应螺旋覆盖路径规划模块由地图管理子模块、状态控制子模块、割点检测子模块、障碍物探索子模块、双向螺旋填充子模块和方向自适应调整子模块组成。这些模块相互配合执行覆盖任务，生成覆盖整个目标区域的运动轨迹。本发明能够在线规划出覆盖目标区域地螺旋路径，能提前预测到割点引入的局部极值，避免局部极值引入的效率降低问题，且路径规划耗时少，在实现完全覆盖的同时减少局部极值。
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公开(公告)号：CN109884590B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201910242842.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 湖南第一师范学院
Abstract: 本申请提供一种工业机器人轨迹精度检测装置及方法，包括：光源装置、动态捕捉装置和处理器；光源装置安装在机器人的设定部位，包括一个主光源以及环绕在主光源周围一圈的副光源；光源装置用于发射红外光；动态捕捉装置固定在测试空间的设定位置，包括若干个镜头，用于接收光源装置中的红外光；将接收到的红外光传输至处理器；处理器用于拟合机器人实际运动轨迹，并根据机器人设定轨迹与实际轨迹计算出机器人的轨迹精度。本申请的有益效果是:克服了传统轨迹精度检测存在死角的问题，另外，本申请中的动态捕捉装置的架设及光源装置的设置更加方便快捷，且不需要搬动工业机器人，可以在工作现场进行检测，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN117906605A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311804777.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 湖南第一师范学院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及无人车路径规划领域，公开了基于动态目标导向自适应RRT算法的无人车路径规划方法，该方法融合标准RRT算法，引入动态目标导向策略、全局自适应步长方案、节点拒绝策略和贪婪收敛策略，提出一种基于动态目标导向的自适应RRT算法，然后采用基于动态目标导向的自适应RRT算法进行无人车的路径规划，规划结束后采用节点剔除法和五次B样条曲线对路径进行优化处理，从而完成无人车基于动态目标导向的自适应RRT算法的路径规划。通过改进RRT算法，可以极大地减小规划所需的时间，为无人车规划出一条较优路径。该方法不仅可以应用于移动机器人领域，而且可以用于高维空间下无人车的路径规划研究，具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109807935B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201910248571.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 湖南第一师范学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请提供一种工业机器人臂应变检测装置及方法，机器人臂和驱动电机均安装在机器人本体上，机器人臂设定部位设有散斑，驱动电机控制机器人臂运动，应变检测装置包括：相机、驱动电机、相机滑道系统、支架及处理器；相机滑道系统包括：圆弧形齿条及与齿条啮合的齿轮；齿条以齿痕面朝上的方向固定在支架的顶端；驱动电机的输出轴与齿轮固定连接；相机与驱动电机固定连接，用于：采集机器人臂的散斑图像；处理器，用于：根据机器人臂的运动情况，控制驱动电机运动，使散斑始终位于相机成像幅面的中心。本申请的有益效果是：在不接触工业机器人的情况下测量出工业机器人臂的应变情况。
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