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发明公开
一种基于虚拟模型的四足机器人行走稳定性控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN119179263A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202410125494.X

申请日：2024-01-30

Applicant: 湖南第一师范学院

Inventor： 周枫林 , 刘畅 , 伍乾坤 , 白斌 , 满君丰 , 李林 , 曾省忠 , 陈腾飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于虚拟模型的四足机器人行走稳定性控制方法，使用虚拟模型控制方法，由虚功原理简化了四足机器人的运动模型。同时将位姿变换指令转化为腿部关节的力矩指令，实现整机控制。经过计算与仿真实验分析，在合理的刚度系数和阻尼系数条件下，机器人的行进和偏航距离与足端轨迹得到了改善，机身航向与机体稳定性也得到了极大地提升，同时，提高了机器人的工作效率。

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