公开(公告)号：CN117906605A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311804777.9

申请日：2023-12-26

Applicant: 湖南第一师范学院

Inventor： 周枫林 ,  覃先云 ,  满君丰 ,  伍乾坤 ,  陈腾飞 ,  白斌 ,  曾省忠 ,  李林

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及无人车路径规划领域，公开了基于动态目标导向自适应RRT算法的无人车路径规划方法，该方法融合标准RRT算法，引入动态目标导向策略、全局自适应步长方案、节点拒绝策略和贪婪收敛策略，提出一种基于动态目标导向的自适应RRT算法，然后采用基于动态目标导向的自适应RRT算法进行无人车的路径规划，规划结束后采用节点剔除法和五次B样条曲线对路径进行优化处理，从而完成无人车基于动态目标导向的自适应RRT算法的路径规划。通过改进RRT算法，可以极大地减小规划所需的时间，为无人车规划出一条较优路径。该方法不仅可以应用于移动机器人领域，而且可以用于高维空间下无人车的路径规划研究，具有非常广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN119179263A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202410125494.X

申请日：2024-01-30

Applicant: 湖南第一师范学院

Inventor： 周枫林 ,  刘畅 ,  伍乾坤 ,  白斌 ,  满君丰 ,  李林 ,  曾省忠 ,  陈腾飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种基于虚拟模型的四足机器人行走稳定性控制方法，使用虚拟模型控制方法，由虚功原理简化了四足机器人的运动模型。同时将位姿变换指令转化为腿部关节的力矩指令，实现整机控制。经过计算与仿真实验分析，在合理的刚度系数和阻尼系数条件下，机器人的行进和偏航距离与足端轨迹得到了改善，机身航向与机体稳定性也得到了极大地提升，同时，提高了机器人的工作效率。