-
公开(公告)号：CN101576604B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200910042408.4
申请日：2009-01-04
Applicant: 湖南大学
IPC: G01R31/316
Abstract: 本发明公开了一种基于异类信息融合的模拟电路故障诊断方法，包括以下步骤：测量待诊断电路元件的温度变化值；求取各个元件工作温度变化值的最优门阀值；将大于最优门阀值的元件温度变化值归入故障域Φ中，利用温度隶属度模型计算获得各元件温度证据值；对待诊断电路施加激励信号，测量可测点电压；将可测点电压信息输入BP神经网络进行初级诊断，获得可测点电压证据值；利用异类信息融合系统对上述温度证据值与电压证据值进行融合：求取关联权重系数、先验权重系数与统一权重系数，再对上述两类证据值进行调整并进行D-S融合，确定故障元件。本发明解决了模拟电路故障诊断中特征信息缺乏以及异质信息不相容等所致的误判问题，提高了故障诊断准确度。
-
公开(公告)号：CN101777743A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010135359.1
申请日：2010-03-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线路智能除冰机器人，其特征在于，包括机体与安装在机体上的挂线机构、行走驱动机构、制动机构和除冰机构；所述的挂线机构包括轮架、安装在轮架上的3个共面的同时起到挂线作用的行走轮、L形进线槽、托线机构和安装于托线机构顶端的4个共面的托线轮、用于调节托线机构上下位置的杠杆机构；所述的制动机构由抱刹夹爪、用于夹爪复位的回位弹簧以及用于驱动夹爪开合的电动推杆组成；所述的除冰机构包括除冰电机、凸轮、破冰钢刀、滑块、拉紧弹簧、用于固定破冰钢刀的支撑圆盘；本发明的高压输电线路智能除冰机器人结构简单可靠、轻型便携、自动化程度高、低能耗、能够自动完成对输电线路进行高效无损伤除冰。
-
公开(公告)号：CN101707341B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910310514.6
申请日：2009-11-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线在线除冰机器人的组合式行走除冰机构，包括支架以及装设于支架上的铣削轮机构、敲击机构和行走碾压轮机构，所述铣削轮机构与行走碾压轮机构布置于同一行进方向上，敲击机构设于铣削轮机构与行走碾压轮机构下方。该高压输电线在线除冰机器人的组合式行走除冰机构可同时用铣削、碾压、敲击三种机械方式进行除冰，具有结构紧凑，除冰效率高的优点。
-
公开(公告)号：CN101576604A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910042408.4
申请日：2009-01-04
Applicant: 湖南大学
IPC: G01R31/316
Abstract: 本发明公开了一种基于异类信息融合的模拟电路故障诊断方法，包括以下步骤：测量待诊断电路元件的温度变化值；求取各个元件工作温度变化值的最优门阀值；将大于最优门阀值的元件温度变化值归入故障域Φ中，利用温度隶属度模型计算获得各元件温度证据值；对待诊断电路施加激励信号，测量可测点电压；将可测点电压信息输入BP神经网络进行初级诊断，获得可测点电压证据值；利用异类信息融合系统对上述温度证据值与电压证据值进行融合：求取关联权重系数、先验权重系数与统一权重系数，再对上述两类证据值进行调整并进行D－S融合，确定故障元件。本发明解决了模拟电路故障诊断中特征信息缺乏以及异质信息不相容等所致的误判问题，提高了故障诊断准确度。
-
公开(公告)号：CN101882765B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010167465.8
申请日：2010-05-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线上机器人的行走机构，其特征在于，在机器人本体上安装有3个行走臂：前臂、中臂和后臂，机器人在输电线行走时，前臂和后臂在输电线的一侧，中臂在输电线的另一侧；每一个行走臂包括行走轮、升降臂、刹车机构和摆臂，所述的摆臂一端通过摆动关节与机器人本体连接，另一端与升降臂下端相连，行走轮安装在升降臂上端的侧部，刹车机构安装在升降臂上，刹车机构的位置在行走轮的下方。该行走机构能带动机器人方便地越过输电线上的各种障碍、稳定性好。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101707341A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910310514.6
申请日：2009-11-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线在线除冰机器人的组合式行走除冰机构，包括支架以及装设于支架上的铣削轮机构、敲击机构和行走碾压轮机构，所述铣削轮机构与行走碾压轮机构布置于同一行进方向上，敲击机构设于铣削轮机构与行走碾压轮机构下方。该高压输电线在线除冰机器人的组合式行走除冰机构可同时用铣削、碾压、敲击三种机械方式进行除冰，具有结构紧凑，除冰效率高的优点。
-
公开(公告)号：CN101954638B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010511402.X
申请日：2010-10-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路除冰机器人自主抓线控制方法，通过设定状态集、动作集、Q表和回报函数，建立增强学习系统。该系统选择一个动作a作用于环境，接受该动作后环境转移到下一个状态s′，同时给出评价信号r，如果r满足一定条件则终止控制，否则增强学习系统将根据评价信号和状态s′通过行为选择策略决定下一个动作a′，更新Q表后进入下一次迭代。该方法能够克服由于机器人的模型误差、机器手臂末端位姿的不确定性和环境的复杂性等带来的影响，可实时在线地调整手臂末端的位姿，实现手臂快速准确地抓线，并且不需要人为远程控制，从而达到自主抓线控制的目的。
-
公开(公告)号：CN101777743B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010135359.1
申请日：2010-03-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线路智能除冰机器人，其特征在于，包括机体与安装在机体上的挂线机构、行走驱动机构、制动机构和除冰机构；所述的挂线机构包括轮架、安装在轮架上的3个共面的同时起到挂线作用的行走轮、L形进线槽、托线机构和安装于托线机构顶端的4个共面的托线轮、用于调节托线机构上下位置的杠杆机构；所述的制动机构由抱刹夹爪、用于夹爪复位的回位弹簧以及用于驱动夹爪开合的电动推杆组成；所述的除冰机构包括除冰电机、凸轮、破冰钢刀、滑块、拉紧弹簧、用于固定破冰钢刀的支撑圆盘；本发明的高压输电线路智能除冰机器人结构简单可靠、轻型便携、自动化程度高、低能耗、能够自动完成对输电线路进行高效无损伤除冰。
-
公开(公告)号：CN101954638A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010511402.X
申请日：2010-10-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线路除冰机器人自主抓线控制方法，通过设定状态集、动作集、Q表和回报函数，建立增强学习系统。该系统选择一个动作a作用于环境，接受该动作后环境转移到下一个状态s′，同时给出评价信号r，如果r满足一定条件则终止控制，否则增强学习系统将根据评价信号和状态s′通过行为选择策略决定下一个动作a′，更新Q表后进入下一次迭代。该方法能够克服由于机器人的模型误差、机器手臂末端位姿的不确定性和环境的复杂性等带来的影响，可实时在线地调整手臂末端的位姿，实现手臂快速准确地抓线，并且不需要人为远程控制，从而达到自主抓线控制的目的。
-
公开(公告)号：CN101882765A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010167465.8
申请日：2010-05-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线上机器人的行走机构，其特征在于，在机器人本体上安装有3个行走臂：前臂、中臂和后臂，机器人在输电线行走时，前臂和后臂在输电线的一侧，中臂在输电线的另一侧；每一个行走臂包括行走轮、升降臂、刹车机构和摆臂，所述的摆臂一端通过摆动关节与机器人本体连接，另一端与升降臂下端相连，行走轮安装在升降臂上端的侧部，刹车机构安装在升降臂上，刹车机构的位置在行走轮的下方。该行走机构能带动机器人方便地越过输电线上的各种障碍、稳定性好。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.022 seconds)
