公开(公告)号：CN118473263A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410403064.X

申请日：2024-04-03

Applicant: 湖南大学

Inventor： 杨钦文 ,  肖罡 ,  廖琴 ,  李佳文

IPC: H02P6/18 ,  H02P21/18 ,  H02P21/13 ,  H02P25/026 ,  H02P27/12

Abstract: 本发明公开了一种内置式永磁同步电机的无位置传感器控制方法及系统，本发明方法包括获取对内置式永磁同步电机注入高频电压信号后的调制高频响应电流信号#imgabs0#利用多频自适应陷波器MANF对调制高频响应电流信号#imgabs1#进行滤波以提取剩余的直流分量形式的位置误差信号#imgabs2#将位置误差信号#imgabs3#利用线性扩张状态观测器LESO得到转子角度θe的估计值#imgabs4#和角速度ωe的估计值#imgabs5#以用于内置式永磁同步电机的无位置传感器控制。本发明旨在减少稳态和瞬态位置观测误差，增强在负载和转速突变工况的抗扰性。

公开(公告)号：CN117634093A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311699007.2

申请日：2023-12-11

Applicant: 湖南大学 ,  清华大学

Inventor： 杨钦文 ,  肖罡 ,  李佳文 ,  黄晋 ,  张蔚 ,  范龙杰

IPC: G06F30/17 ,  B25J9/16 ,  G06F30/20 ,  G06F17/12 ,  G06F119/14 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明一种双足仿生机器人动力学建模方法、装置及介质，该方法步骤包括：将双足仿生机器人抽象为包括躯干、右大腿、右小腿、左大腿、左小腿、右上臂、右小臂、左上臂、左小臂的多连杆刚体系统，支撑腿末端为原点建立坐标系并构建各子系统的动力学模型以及单腿支撑、双足支撑相时各子系统之间的约束关系；根据构建的各子系统的动力学模型以及各子系统之间的约束关系，基于UK方程按照层级式构建得到约束动力学系统，即得到双足仿生机器人的完整动力学模型。本发明具有实现方法简单、计算量小、建模效率以及精度高等优点。