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公开(公告)号：CN118848983A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411138481.2
申请日：2024-08-19
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出了一种基于动态补偿复合神经网络的机械臂轨迹优化方法及系统，属于泥浆涂抹机器人领域，包括：S1、使用优化后麻雀算法优化BP神经网络的权重，形成一种ISSA‑BP神经网络；S2、基于ISSA‑BP神经网络构建轨迹补偿回归模型与最优轨迹参数回归模型，并组合形成复合模型；S3、根据复合模型和机械臂的设计变量得到目标响应函数值，并基于机械臂的设计变量和目标响应函数值构建多目标优化数学模型；S4、采用NSGA‑III算法对多目标优化数学模型进行求解，获取Pareto解集；S5、利用TOPSIS方法从Pareto解集中选取折衷解，基于折衷解的设计变量生成最优泥浆涂抹路径和涂抹运动参数。本申请考虑轨迹补偿因素，通过多目标优化算法寻求最佳的运行参数，显著提高了机械臂在泥浆涂抹过程中的精度和效率，实现了涂抹质量、时间效率和资源利用的均衡优化。
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公开(公告)号：CN117754572B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202311806115.5
申请日：2023-12-25
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提出了一种桁架机器人手眼标定方法、装置及系统，涉及机器人领域，包括步骤如下：S1、将标定针与桁架机器人Z轴末端中心进行装配，将n个不共线的标定物随意贴在标定板上；S2、采集标定板图像，计算出标定物中心在相机点云坐标系{C}下的三维坐标；S3、使标定针对标定物中心进行接触,计算出标定物中心在基坐标系下{B}的三维坐标；S4、计算相机点云坐标系{C}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHcam；S5、计算工具坐标系{G}到桁架机器人基坐标系{B}的齐次变换矩阵baseHtool；S6、通过公式toolHcam＝(baseHtool)‑1·baseHcam计算相机点云坐标系{C}到工具坐标系{G}的齐次变换矩阵toolHcam。本发明的标定方法中所使用的标定工具简单，计算方便，简化了机器人标定点的操作过程，可有效快速完成机器人标定。
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公开(公告)号：CN111992946A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010808501.8
申请日：2020-08-12
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC分类号： B23K37/02 , B23K37/053
摘要： 本发明公开了一种不锈钢管道自动焊轨道装置，包括：圆环形轨道，其由可磁化材料制成，圆环形轨道包括第一半圆环部和第二半圆环部，两个半圆环部一侧边枢接在一起；夹紧机构，其包括设置在第一半圆环部另一侧边的上钩锁，和设置在第二半圆环部另一侧边的下钩锁，将待焊接的不锈钢管道置于两个半圆环部之间后，使上钩锁钩挂在下钩锁上；多个气动弹簧，其沿圆周等间距设置在圆环形轨道内表面，以支撑待焊接的不锈钢管道，并使圆环形轨道和不锈钢管道同心；焊接机器人的磁轮吸附于圆环形轨道外表面，以对不锈钢管道进行焊接。该装置既能够使轨道快速套装于不锈钢管道上，又能够使焊接机器人吸附于轨道外表面，对不同直径的不锈钢管道进行焊接。
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公开(公告)号：CN110773840A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911103567.0
申请日：2019-11-12
申请人： 湖北文理学院
摘要： 本发明公开一种焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括：获取第一熔池图像和第二熔池图像，其中，所述第一熔池图像为基准熔池图像；分别提取所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息；根据所述第一熔池图像和所述第二熔池图像的焊枪位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。在获得焊接偏差值之后，根据现有的焊缝跟踪技术的实际经验，判断该偏差是否能满足焊缝跟踪的偏差要求，如果满足，则表明可根据焊枪与焊缝之间的位置偏差进行基于焊缝跟踪的自动焊接，本发明具有实时监测熔池和观测焊缝位置的优势，不存在超前监测误差，同时只需要普通CCD摄像机拍照即可，节省了自动焊接设备成本。
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公开(公告)号：CN114119456A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111035416.3
申请日：2021-09-02
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的管道自动对中方法，包括：步骤一、将两个管道中的其中一个作为基准管道，另一个作为待检测管道，采集待检测图像和基准图像；步骤二、进行目标椭圆提取和位姿计算，分别得到基准状态位姿、待测状态位姿；步骤三、将基准状态位姿和待测状态位姿进行比较，计算得到待检测管道相对于基准管道的相对位姿；步骤四、根据相对位姿，根据相对位姿，调整基准管道至基准状态，步骤五、判断是否满足要求，如果满足要求，则调整待检测管道至对中状态，如果不满足要求，则重复所述步骤一—步骤五，直至满足要求，则调节待检测管道至对中状态。本发明发方法对管径大小变化的适应性好，而且施工效率高，精度高。
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公开(公告)号：CN112318054A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011338215.6
申请日：2020-11-25
申请人： 湖北文理学院
IPC分类号： B23K37/053 , B23K37/04 , B23K37/00 , G01S17/08 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了一种电磁式管道焊接对口器及工作方法，所述方法包括如下步骤：将需要对接的管道进行粗对口；将对口器安装在管道的接口处并使得线激光测量仪对准接口处的焊缝、两个激光位移传感器分布在焊缝的两侧；根据管道的直径调节液压缸；由液压缸带动垫板、调节柱及对口器压板向下挤压，固定住管道；管道固定后，通过激光位移传感器和线激光测量仪检查对中效果以及焊缝宽度是否满足所需标准。本发明在环形保持架上，平行安装两个激光位移传感器，通过传感器到两管道表面的距离，来检测管道同轴度问题，若测得两距离相同，或者在误差范围内，对中完成，对口精度高且方便操作。
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公开(公告)号：CN109685758B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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公开(公告)号：CN111570975A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010400042.X
申请日：2020-05-12
申请人： 湖北文理学院
摘要： 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置和自动焊接系统，所述方法包括以下步骤：获取焊接区域内同一时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和所述焊缝图像，以得到时间点相对应的熔池图像；依次在不同时间点获得多帧所述熔池图像，并确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的熔滴位置信息和焊缝边缘位置信息，计算获得焊接偏差值。本发明能够实现实时在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN111570974A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010400041.5
申请日：2020-05-12
申请人： 湖北文理学院
摘要： 本发明公开一种基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置以及自动焊接系统，所述方法包括如下步骤：获取焊接区域内同一拍摄时间点的熔滴图像和焊缝图像；融合所述熔滴图像和焊缝图像，获得对应拍摄时间点的熔池图像；获得对应不同拍摄时间点的多帧所述熔池图像；根据多帧所述熔池图像，确定基准熔池图像和待测熔池图像；分别提取所述基准熔池图像和所述待测熔池图像中的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息；根据所述基准熔池图像和所述待测熔池图像的焊丝尖端位置信息和焊缝位置信息，计算获得焊接偏差值。所述装置和自动焊接系统均应用到本发明的方法。本发明实现可在线监测熔滴和焊缝的位置，降低自动焊接设备的成本，同时提高焊缝跟踪的精度。
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公开(公告)号：CN108465912B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201810525044.4
申请日：2018-05-28
申请人： 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
摘要： 本发明公开了一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车，包括：小车车体，其内设置有水平的导轨，其通过驱动机构驱动沿垂直于焊接方向移动；激光视觉传感器，其固定于所述导轨位于小车外的一端，且沿焊接方向的后侧面下端向下竖直延伸设置有挡板，所述挡板向下竖直延伸设置有毛刷，所述激光视觉传感器电连接图像处理装置输入端；焊枪，其固定位于激光视觉传感器沿焊接方向的后方；控制器，其输入端电连接图像处理装置的输出端，所述控制器的输出端电连接导轨驱动机构。本发明利用挡板和毛刷解决了激光视觉焊缝跟踪技术中弧光和焊渣对视觉图像质量影响问题，提高焊缝图像质量，降低图像处理难度，进而实现精确自动化焊接。
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