公开(公告)号：CN114587242A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210271656.1

申请日：2022-03-18

Applicant: 湖北大学

Inventor： 叶波 ,  王浩 ,  闫强强 ,  张世聪 ,  钟志峰 ,  罗显志 ,  蒋碧波 ,  彭菊红 ,  李向东 ,  刘胜

IPC: A61B1/04 ,  A61B1/045 ,  A61B1/00 ,  A61B5/07

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，尤其为一种磁性螺旋型胶囊内窥镜的主动控制装置、系统及方法，包括磁性螺旋型胶囊内窥组件、多工位机械臂以及外部永磁体，所述外部永磁体可拆卸式的安装在多工位机械臂的末端。本发明为磁性螺旋型胶囊内窥镜在三维封闭空间中的开环主动控制方法，通过六轴串联型多工位机械臂装置来控制联动的外部永磁体，进而控制磁性螺旋型胶囊内窥镜在人体肠道内的实现前进、后退、转弯以及爬坡等动作，而且多工位机械臂的操控简单，安全性高，在实验过程中不会因抖动而产生实验误差，稳定性强；并且通过保护罩的封闭，可以避免转动过程当中的缠绕住周边人员的衣服或者头发，整体的安全性较高。