公开(公告)号：CN119659669A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411780926.7

申请日：2024-12-05

Applicant: 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 ,  湖北航天江河化工有限公司 ,  湖北航天技术研究院特种车辆技术中心

Inventor： 杨凯 ,  曾广斌 ,  王红玲 ,  吴波涛 ,  崔妍妍 ,  詹国威 ,  周现柳

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G01S17/06 ,  G01S17/86 ,  B60P3/00

Abstract: 本发明公开了一种储物容器的转运控制方法、装置及设备，应用于转运车，转运车上设置有定位装置和移动控制装置，该方法包括：在转运车将储物容器转运至预设轨道的过程中，如果满足预设安全条件，通过定位装置来获取转运车的位置信息；基于转运车的位置信息，控制转运车，以使转运车驾驶至第一区域；在转运车位于第一区域之后，通过移动控制装置来控制储物容器落入预设轨道。通过本发明解决了储物容器的转运安全性低的技术问题。

公开(公告)号：CN119375901A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411628087.7

申请日：2024-11-14

Applicant: 湖北三江航天江河化工科技有限公司 ,  良匠云芯科技(西安)有限公司 ,  湖北三江航天万山特种车辆有限公司

Inventor： 曾广斌 ,  王军虎 ,  吴波涛 ,  杨理国 ,  肖科 ,  刘青震 ,  王红玲 ,  樊颖雷 ,  沈佳驰 ,  甘甜 ,  高朦 ,  王振伟

IPC: G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01S17/89 ,  G01S19/43 ,  G01C9/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提出了一种基于SLAM技术与GNSS技术融合定位的混合锅转运车及方法，包括激光雷达、惯性测量单元IMU、GNSS卫星定位单元、微处理器以及嵌入式处理器，微处理器内设有嵌入式底层控制系统、SLAM建图与定位系统、SLAM与GNSS融合定位系统以及全局路径规划及轨迹跟踪系统，微处理器与嵌入式处理器通讯连接，嵌入式处理器与执行器通讯连接。通过SLAM建图与定位子系统对激光雷达所获取的距离信息和经EKF算法融合的激光里程计和IMU数据的先验信息，实时确定转运车的相对位置，构建点云环境地图；GNSS定位系统提供SLAM定位的初始位置以及实时修正，轨迹跟踪子系统实时解算出每一控制周期下转运车的前进线速度和转向的角度；从而实现转运车对预设行走路径的跟踪。

公开(公告)号：CN119645037A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411803398.2

申请日：2024-12-10

Applicant: 良匠云芯科技(西安)有限公司 ,  湖北航天江河化工有限公司

Inventor： 王军虎 ,  曾广斌 ,  龙慧 ,  刘青震 ,  樊颖雷 ,  于海 ,  梁增江 ,  晁越 ,  李坤 ,  柴涛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D105/22

Abstract: 混合锅转运车路径跟踪控制方法，步骤为：步骤1)，建立阿克曼转向几何模型；步骤2)，设定混合锅转运车内外轮转角相同，对阿克曼转向几何模型进行简化，得到运动学自行车模型；步骤3)，获得当前混合锅转运车的航向误差；步骤4)，计算预瞄距离参数，调节预瞄距离，完成混合锅转运车路径跟踪控制；系统包括阿克曼转向几何模块、运动学自行车模块、预瞄点选取模块和模糊控制器模块；控制设备包括嵌入式底层控制器、主控核心计算单元处理器、多线激光雷达、RTK、车辆VCU控制器；本发明根据横向误差和航向误差的大小确定模糊控制器的输出量，以输出量调整预瞄距离的参数；可适应不同路径行驶，减小转运车的路径跟踪误差，提升跟踪精度和稳定性。