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公开(公告)号：CN112766077A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011638511.8
申请日：2020-12-31
摘要： 本发明公开了一种基于自车摄像头感知信息的前方车辆侧翻识别方法，首先通过自车的车载摄像头获得前方区域环境的图像，然后识别图像中的车辆区域，再分别提取连续两帧图像中车辆区域的特征点，进行特征匹配；使用自适应阈值剔除方法剔除所有特征点匹配对中不在设定特征平面上的特征点；利用剩余的特征点匹配对计算侧翻特征角及前若干帧前方环境图像的侧翻特征角绝对值之和；根据侧翻特征角之和是否大于侧翻阈值，判定前方车辆是否发生侧翻。本发明利用车载摄像头获取前方区域环境的图像信息，并通过该信息对前方车辆的侧翻状态进行判别，解决了目前无人驾驶车辆无法对前方车辆侧翻状态识别的问题。
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公开(公告)号：CN112766077B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011638511.8
申请日：2020-12-31
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/75 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于自车摄像头感知信息的前方车辆侧翻识别方法，首先通过自车的车载摄像头获得前方区域环境的图像，然后识别图像中的车辆区域，再分别提取连续两帧图像中车辆区域的特征点，进行特征匹配；使用自适应阈值剔除方法剔除所有特征点匹配对中不在设定特征平面上的特征点；利用剩余的特征点匹配对计算侧翻特征角及前若干帧前方环境图像的侧翻特征角绝对值之和；根据侧翻特征角之和是否大于侧翻阈值，判定前方车辆是否发生侧翻。本发明利用车载摄像头获取前方区域环境的图像信息，并通过该信息对前方车辆的侧翻状态进行判别，解决了目前无人驾驶车辆无法对前方车辆侧翻状态识别的问题。
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公开(公告)号：CN112884831B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110142011.3
申请日：2021-02-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
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公开(公告)号：CN111400823B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010229398.1
申请日：2020-03-27
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/15
摘要： 本发明涉及一种智能车辆VS‑LKA系统功能安全概念分析方法，该方法设定了VS‑LKA相关运行场景，确定在不同场景下的失效形式和导致的危害事件，并评估各危害事件，确定各事件的汽车安全完整性等级，以此为基础制定针对VS‑LKA的功能安全目标，并将其转换为VS‑LKA的功能安全要求与技术安全要求。通过VS‑LKA整车层功能安全概念阶段的分析，有利于后期制定对应的安全控制策略与设计相应的容错控制算法，从而达到有效保证乘客和其他交通参与者生命财产安全的目的。
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公开(公告)号：CN113795010A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110975011.1
申请日：2021-08-24
申请人： 清华大学
摘要： 本申请属于汽车自动驾驶技术领域，涉及一种汽车队列的测试方法、装置、电子设备及其存储介质。采集影子汽车队列头车的信息；采集和测量影子汽车队列第二辆车的信息；将影子队列中头车的信息和所有前车的信息发送至试验车；将影子队列中头车和前n辆车的信息发送至第n+1辆车，测量第n+1辆车的性能。本公开的汽车队列的测试方法，能够在有限的资源当中，进行自动驾驶队列功能的调试与测试工作，通过影子队列测试方法仅需要使用一台试验车，能够完成对多车队列的车间通讯、队列稳定性与纵横向控制的基本性能测试。
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公开(公告)号：CN112776886B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110127711.5
申请日：2021-01-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D15/02
摘要： 本发明提出的一种智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法，通过自车搭载的视觉相机得到智能电动车辆行驶过程中视觉相机探测范围内的车道线信号，根据车道线方程得到自车的期望行驶轨迹；当车道线信号正常时，利用车道线信号计算当前时刻的预瞄横向偏差，以此计算当前时刻的自车期望方向盘转角信号，自车按照该转角信号进行操作；当车道线信号异常时，车道居中辅助系统将基于PDC算法推算自车与道路中心的相对位置关系，并求得自车需执行的转向命令，在一定时间内维持住自车在既定车道内行驶。本发明能够在车道线信号完全失效且驾驶员来不及接管的时间段，为驾驶员安全接管争取宝贵时间，从而达到安全行驶的目的。
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公开(公告)号：CN112884831A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110142011.3
申请日：2021-02-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
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公开(公告)号：CN111400823A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010229398.1
申请日：2020-03-27
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/15
摘要： 本发明涉及一种智能车辆VS-LKA系统功能安全概念分析方法，该方法设定了VS-LKA相关运行场景，确定在不同场景下的失效形式和导致的危害事件，并评估各危害事件，确定各事件的汽车安全完整性等级，以此为基础制定针对VS-LKA的功能安全目标，并将其转换为VS-LKA的功能安全要求与技术安全要求。通过VS-LKA整车层功能安全概念阶段的分析，有利于后期制定对应的安全控制策略与设计相应的容错控制算法，从而达到有效保证乘客和其他交通参与者生命财产安全的目的。
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公开(公告)号：CN113795010B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110975011.1
申请日：2021-08-24
申请人： 清华大学
摘要： 本申请属于汽车自动驾驶技术领域，涉及一种汽车队列的测试方法、装置、电子设备及其存储介质。采集影子队列头车的信息；采集和测量影子队列第二辆车的信息；将影子队列中头车的信息和所有前车的信息发送至试验车；将影子队列中头车和前n辆车的信息发送至第n+1辆车，测量第n+1辆车的性能。本公开的汽车队列的测试方法，能够在有限的资源当中，进行自动驾驶队列功能的调试与测试工作，通过影子队列测试方法仅需要使用一台试验车，能够完成对多车队列的车间通讯、队列稳定性与纵横向控制的基本性能测试。
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公开(公告)号：CN112776886A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110127711.5
申请日：2021-01-29
申请人： 清华大学
IPC分类号： B62D15/02
摘要： 本发明提出的一种智能电动车辆视觉车道居中辅助系统失效安全控制方法，通过自车搭载的视觉相机得到智能电动车辆行驶过程中视觉相机探测范围内的车道线信号，根据车道线方程得到自车的期望行驶轨迹；当车道线信号正常时，利用车道线信号计算当前时刻的预瞄横向偏差，以此计算当前时刻的自车期望方向盘转角信号，自车按照该转角信号进行操作；当车道线信号异常时，车道居中辅助系统将基于PDC算法推算自车与道路中心的相对位置关系，并求得自车需执行的转向命令，在一定时间内维持住自车在既定车道内行驶。本发明能够在车道线信号完全失效且驾驶员来不及接管的时间段，为驾驶员安全接管争取宝贵时间，从而达到安全行驶的目的。
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