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公开(公告)号：CN112766077A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011638511.8
申请日：2020-12-31
摘要： 本发明公开了一种基于自车摄像头感知信息的前方车辆侧翻识别方法，首先通过自车的车载摄像头获得前方区域环境的图像，然后识别图像中的车辆区域，再分别提取连续两帧图像中车辆区域的特征点，进行特征匹配；使用自适应阈值剔除方法剔除所有特征点匹配对中不在设定特征平面上的特征点；利用剩余的特征点匹配对计算侧翻特征角及前若干帧前方环境图像的侧翻特征角绝对值之和；根据侧翻特征角之和是否大于侧翻阈值，判定前方车辆是否发生侧翻。本发明利用车载摄像头获取前方区域环境的图像信息，并通过该信息对前方车辆的侧翻状态进行判别，解决了目前无人驾驶车辆无法对前方车辆侧翻状态识别的问题。
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公开(公告)号：CN112766077B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011638511.8
申请日：2020-12-31
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/75 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于自车摄像头感知信息的前方车辆侧翻识别方法，首先通过自车的车载摄像头获得前方区域环境的图像，然后识别图像中的车辆区域，再分别提取连续两帧图像中车辆区域的特征点，进行特征匹配；使用自适应阈值剔除方法剔除所有特征点匹配对中不在设定特征平面上的特征点；利用剩余的特征点匹配对计算侧翻特征角及前若干帧前方环境图像的侧翻特征角绝对值之和；根据侧翻特征角之和是否大于侧翻阈值，判定前方车辆是否发生侧翻。本发明利用车载摄像头获取前方区域环境的图像信息，并通过该信息对前方车辆的侧翻状态进行判别，解决了目前无人驾驶车辆无法对前方车辆侧翻状态识别的问题。
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公开(公告)号：CN112884831B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110142011.3
申请日：2021-02-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
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公开(公告)号：CN112884831A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110142011.3
申请日：2021-02-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于概率掩膜提取室内停车场长期静态特征的方法，首先构建室内停车场场景下，不同时段不同路段的场景数据集；然后对全部数据集进行特征匹配，建立静态强度矩阵；进而对图像网格分类，从中确定长期静态网格，从长期静态网格中可以更大概率地提取到长期静态特征点，长期静态点是指该点所属的对象本身不可运动，且长期处于静止状态，对长期静态网格利用先验模板嵌套得到掩膜区域，并求解对应的特征提取概率，生成概率掩膜；最后可将概率掩膜应用于视觉SLAM的特征提取阶段。本方法能够在不增加计算成本的前提下，有效提取地下停车场内的长期静态特征，建立长期地图，降低特定场景下的地图匹配定位失效率。
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公开(公告)号：CN112026774A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010892719.6
申请日：2020-08-31
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/02 , B60W40/00 , B60W60/00
摘要： 本发明公开了一种基于自车摄像头、雷达感知信息的周围车辆侧滑识别方法，属于无人驾驶汽车自主决策技术领域。将车载摄像头和雷达获取的周围车辆信息和车道线方程作为已知信息，制定了判别周围车辆是否发生侧滑的逻辑规则。首先根据周围车辆的轨迹曲率判断是否存在疑似侧滑时刻，然后在存在疑似侧滑时刻的条件下判别周围车辆是否离车道线越来越近，是否会快速滑出车道线，最终判断周围车辆是否发生侧滑。本发明利用车载摄像头和雷达获取周围车辆信息和车道线信息，通过该信息对周围车辆的侧滑状态进行判别，解决了目前无人驾驶车辆无法对周围车辆侧滑状态识别的问题，为无人驾驶车辆在周围有侧滑车辆存在的环境中安全驾驶打下了基础。
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公开(公告)号：CN115047782A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210610490.1
申请日：2022-05-31
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05B17/02 , G01M17/007
摘要： 本发明涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种联合仿真系统架构。本发明提供了一种联合仿真系统架构，包括硬件在环仿真平台上位机、硬件在环仿真平台下位机、传感器测试仿真平台、车辆动力学仿真平台、数据分发交换机和数据接收交换机，还包括跨平台数据中转分析模块和跨系统数据传输层。本发明提供的联合仿真系统架构包括的跨平台数据中转分析模块突破了不同仿真平台的交互屏障，可以使不同仿真平台优势互补、实时交互，充分利用不同仿真平台的优势模块。跨平台数据中转分析模块与所有仿真平台之间的通讯传输方式均采用跨系统数据传输层通讯连接，能够增加仿真测试的真实性、可信度、结果可靠性，而且可以无障碍接入智能网联汽车实车系统。
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公开(公告)号：CN115047782B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210610490.1
申请日：2022-05-31
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05B17/02 , G01M17/007
摘要： 本发明涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种联合仿真系统。本发明提供了一种联合仿真系统，包括硬件在环仿真平台上位机、硬件在环仿真平台下位机、传感器测试仿真平台、车辆动力学仿真平台、数据分发交换机和数据接收交换机，还包括跨平台数据中转分析模块和跨系统数据传输层。本发明提供的联合仿真系统包括的跨平台数据中转分析模块突破了不同仿真平台的交互屏障，可以使不同仿真平台优势互补、实时交互，充分利用不同仿真平台的优势模块。跨平台数据中转分析模块与所有仿真平台之间的通讯传输方式均采用跨系统数据传输层通讯连接，能够增加仿真测试的真实性、可信度、结果可靠性，而且可以无障碍接入智能网联汽车实车系统。
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公开(公告)号：CN112026774B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010892719.6
申请日：2020-08-31
申请人： 清华大学
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/02 , B60W40/00 , B60W60/00
摘要： 本发明公开了一种基于自车摄像头、雷达感知信息的周围车辆侧滑识别方法，属于无人驾驶汽车自主决策技术领域。将车载摄像头和雷达获取的周围车辆信息和车道线方程作为已知信息，制定了判别周围车辆是否发生侧滑的逻辑规则。首先根据周围车辆的轨迹曲率判断是否存在疑似侧滑时刻，然后在存在疑似侧滑时刻的条件下判别周围车辆是否离车道线越来越近，是否会快速滑出车道线，最终判断周围车辆是否发生侧滑。本发明利用车载摄像头和雷达获取周围车辆信息和车道线信息，通过该信息对周围车辆的侧滑状态进行判别，解决了目前无人驾驶车辆无法对周围车辆侧滑状态识别的问题，为无人驾驶车辆在周围有侧滑车辆存在的环境中安全驾驶打下了基础。
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