公开(公告)号：CN118289027A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410230678.2

申请日：2024-02-29

Applicant: 清华大学 ,  深圳元戎启行科技有限公司

Inventor： 高博麟 ,  王璐瑶 ,  周光 ,  李淑艳 ,  万科科 ,  张傲 ,  崔艳

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/14

Abstract: 本申请涉及一种基于坡度信息的前车车速预测方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：采集目标车辆的历史车速信息和历史坡度信息，并通过历史车速信息和历史坡度信息构建车速预测训练数据集；根据车速预测训练数据集确定车速预测训练数据集对应的核函数；基于车速预测训练数据集和核函数，训练预设的高斯过程回归先验模型，生成车速预测模型，以通过车速预测模型预测目标车辆的行驶速度。由此，解决了现有的前车速度预测算法预测时间短和预测精度低等问题。

公开(公告)号：CN117935532A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311658771.5

申请日：2023-12-05

Applicant: 清华大学

Inventor： 高博麟 ,  沈新云 ,  李世雄 ,  李淑艳 ,  万科科 ,  王璐瑶 ,  崔艳

IPC: G08G1/01

Abstract: 本申请涉及一种车辆绿波通行规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：充分利用云控系统和城市道路路侧设备，在考虑每个车辆换道行为的基础上，预测交叉口停止线前未来形成的最大排队车辆情况与排队消散所需时间，并结合预测结果，在安全行驶前提下，以绿波通行、行驶时间、驾驶舒适性、能耗构建多目标优化问题，求解最优决策序列，并下发执行算法输出的规划车速序列；同时为保证在时变性较强真实交通环境中的鲁棒性，通过迭代预测交通车辆状态并利用滚动距离域动态规划策略求解绿波车速序列。由此，解决了现有技术无法满足在线计算的实时性和精度需求，难以适应时变性极强的真实交通，闲置了路侧设备收集的海量交通数据资源等问题。

公开(公告)号：CN118833225A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410849040.7

申请日：2024-06-27

Applicant: 清华大学 ,  深圳元戎启行科技有限公司

Inventor： 高博麟 ,  王璐瑶 ,  周光 ,  李淑艳 ,  万科科 ,  张傲 ,  崔艳

IPC: B60W30/165 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  G08G1/08

Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种考虑车云双闭环控制架构的预测性自适应巡航控制系统，包括：云控平台接收车端平台发送的车辆的行驶状态信息、位置信息和多个原始路点信息，计算车辆的经济车速序列；车端平台接收经济车速序列，并结合前车在目标时间段的车速序列构建车辆的跟车车速模型，以计算车辆的目标车速，使得目标车速满足预期的要求；车云双闭环控制架构利用目标车速控制车辆跟车行驶，并更新车辆的行驶状态信息，生成新的跟车车速，使得车辆基于车云双闭环控制架构的预测性自适应巡航行驶。由此，解决相关技术中采用非线性的求解模型算法，造成求解复杂、且计算效率低，无法及时更新迭代跟车速度，降低车辆的行驶性能等问题。

公开(公告)号：CN116353590A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310271115.3

申请日：2023-03-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 高博麟 ,  李瑞 ,  王璐瑶 ,  崔艳 ,  李克强

IPC: B60W30/14 ,  B60W40/06 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及一种用于云控的商用车巡航方法及装置，其中，方法包括：获取前方道路信息、实际车辆网络状态与当前交通信息并匹配最佳巡航模式，在最佳巡航模式为预测性巡航模式时，以目标商用车的经济车速执行第一巡航动作，为自适应巡航模式时，基于预设自适应巡航策略执行第二巡航动作，为定速巡航模式时，以预设巡航车速执行第三巡航动作。本申请实施例可以基于目标商用车和云端的交互，根据网络状态、道路信息和交通信息进行判断，从而实现不同巡航模式之间的切换，在保障预测性巡航功能充分发挥的同时，提升了商用车辆对突发情况的应变能力，进而提高了车辆巡航的经济性，使车辆驾驶更加安全智能。

公开(公告)号：CN119821389A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510119585.7

申请日：2025-01-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 高博麟 ,  万科科 ,  李淑艳 ,  张傲 ,  王璐瑶 ,  钟薇

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/18 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种融合式预测性换道巡航控制方法及装置，涉及车辆技术领域。所述方法包括：基于静态道路信息，规划自驾车辆的节能车速序列；根据预设距离范围内障碍车辆的当前状态确定所述障碍车辆的预测状态；根据所述节能车速序列构建路段中自驾车辆的离散化行为状态空间；基于所述节能车速序列和所述障碍车辆的预测状态从所述离散化行为状态空间中确定所述自驾车辆的换道状态点；根据所述节能车速序列和所述换道状态点得到所述自驾车辆的未来最优建议状态序列，以对所述自驾车辆进行融合式预测性换道巡航控制，能够增强车辆的节能效果。

公开(公告)号：CN117601862A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311549908.3

申请日：2023-11-20

Applicant: 清华大学

Inventor： 高博麟 ,  王璐瑶 ,  李淑艳 ,  沈新云 ,  万科科 ,  崔艳 ,  刘彦斌

IPC: B60W30/165 ,  B60W30/14 ,  H04L67/12

Abstract: 本申请涉及一种车辆预见性自适应巡航控制系统及方法，其中，系统包括：云控平台和车端平台。其中，云控平台，用于接收车端平台发送的状态信息和位置信息，确定车端平台控制的车辆的前方道路的高程信息，并基于状态信息、位置信息和高程信息生成车辆的经济速度规划策略；车端平台，用于采集并发送状态信息和位置信息至云控平台，接收云控平台发送的经济速度规划策略，并基于车辆的当前巡航状态和经济速度规划策略构建车速融合规划模型，以调节车辆的目标车速。由此，解决了相关技术中，难以兼顾车辆的运算资源消耗和策略输出的最优性与稳定性，且仅从表面数据进行经济性的考虑，以及难以进行安全与经济车速的规划等技术难题。