公开(公告)号：CN115116257A

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202210570690.9

申请日：2022-05-24

Applicant: 清华大学 ,  国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司

Inventor： 李克强 ,  许庆 ,  吴洋 ,  奉齐 ,  褚文博 ,  郭巍 ,  钟薇

IPC: G08G1/123 ,  H04L67/10 ,  H04L67/12

Abstract: 本申请涉及动态云控技术领域，特别涉及一种基于边缘云服务的车辆调度方法、装置、设备及介质，方法包括：利用预先建立的多源异构通信簇系统得到多个目标区域的交通数据、通信数据和协同控制数据，并进行融合，得到每个目标区域的道路危险信息、交通事故信息、紧急车辆信息、交通拥堵信息、高速公路弱势交通参与者提醒信息和协作式通信信息，从而生成智能网联车辆的调度指令，并发送调度指令至智能网联车辆。由此，解决了相关技术由于缺乏云控平台的支持，难以在全域网联应用中实时监测到路况信息，从而造成交通事故频发等问题，利用协同感知、云端决策与网联交通设施控制，实现了交通设施控制与车辆控制的协同，提高了行车安全与交通效率。

公开(公告)号：CN103970968A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410230946.7

申请日：2014-05-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 范子杰 ,  钟薇 ,  苏瑞意 ,  桂良进

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种解决离散杆件结构优化中对称性约束的分组方法，包括以下步骤：1)初始化对称面/轴的系数；2)计算节点到对称面/轴的距离d；3)将d 0和d＝0的节点分别储存在第一、第二和第三存储单元中；4)计算在第一存储单元中的节点关于对称面/轴对称点的坐标；5)寻找第二存储单元中与对称点的距离小于给定极小值的节点；6)将节点对储存在第四存储单元中；7)判断第一存储单元中的所有节点是否均已经历步骤4)～6)；8)将杆件编号储存到第五存储单元中，计算第五存储单元中包含的杆件数目，并初始化索引参数；9)在第五存储单元中搜索排序第一的杆件两端的节点，并从第四存储单元中搜索节点的对称节点；10)杆件连接的两个节点是否为对称节点；11)判断索引参数是否为杆件数目；12)判断第五存储单元是否为空集。

公开(公告)号：CN119335912A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411212944.5

申请日：2024-08-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 高博麟 ,  刘鸿祥 ,  钟薇 ,  陈靖

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请涉及一种车辆队列补偿控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取相邻车辆中前一车辆发送的预测输出序列、预测输出序列的发送时间和接收时间；基于发送时间和接收时间计算相邻车辆的通信时延，并从预测输出序列选取对应时延点的预测状态量计算相邻车辆中后一车辆的初始控制量，利用预设的预测算法对初始控制量进行调整，得到目标控制量，以根据目标控制量对相邻车辆中前一车辆进行跟踪控制。由此，解决了因车辆间的网络通信时延、响应迟滞，从而影响车辆队列行驶性能的问题，车辆队列采用分布式计算架构，基于独立的车辆控制器对车辆间的随机变通信时延、CAN通信时延和车辆响应迟滞进行综合补偿控制，从而提高车辆队列的行驶性能。

公开(公告)号：CN115909716A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211168187.7

申请日：2022-09-23

Applicant: 清华大学 ,  国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司

Inventor： 李克强 ,  许庆 ,  吴洋 ,  褚文博 ,  钟薇

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/08 ,  G08G1/085

Abstract: 本申请涉及一种基于网联云控平台的交通路口调度系统、方法及设备，包括：采集交通参与者信息和交通事件信息，融合交通参与者信息、交通事件信息和车辆融合数据，得到融合感知数据；接收融合感知数据、目标资源平台发送的共享数据、目标网联车辆发送的车辆融合数据，生成交通全要素实时数字映射数据，将交通全要素实时数字映射数据中部分数据处理为非实时类协同应用的数据，交通全要素实时数字映射数据中的剩余数据处理为实时类协同应用的数据；构建交通大数据的数据集，生成交通设备控制指令和交通管控数据，生成交通路口的调度信号。解决了车多的方向导通时间不足，车少的方向导通时间剩余，造成一方向车拥挤，另一方向车流量少等问题。

公开(公告)号：CN115762127A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211167668.6

申请日：2022-09-23

Applicant: 清华大学 ,  国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司

Inventor： 李克强 ,  许庆 ,  范丽丽 ,  褚文博 ,  吴洋 ,  钟薇

IPC: G08G1/01

Abstract: 本申请涉及边缘云感知技术领域，特别涉及一种交通事件感知方法、系统、电子设备和介质，其中，方法包括：通过接收交通事件感知指令，并确定目标路段对应的参考路段，获取参考路段的交通状态信息，从而判断交通状态信息与预设的安全交通状态信息是否一致，若不一致，则判定交通状态信息存在异常，并感知目标路段是否发生交通事件，否则，判定交通状态信息不存在异常，未发生交通事件。由此，解决了由于视频采集设备覆盖率低而降低交通事件的感知能力，从而无法及时处理道路上的交通事件，影响道路交通顺畅度的问题，以实现全面感知道路场景中各路段的交通事件，不再受视频采集设备的覆盖程度的局限，从而有效提高交通事件的感知效率。

公开(公告)号：CN104484527B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201410788532.6

申请日：2014-12-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 范子杰 ,  钟薇 ,  苏瑞意 ,  桂良进

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种离散结构拓扑优化过程中均布载荷自动动态修改方法，包括以下步骤：建立基结构有限元模型；根据基结构承受的均布载荷工况，确定均布载荷作用区域，得到每个节点承受的均布载荷；输出基结构有限元模型数据文件；随机删除杆件生成多个新结构有限元模型；判断各个新结构有限元模型中均布载荷作用区域的各个节点所连接的杆件数目是否为零，如果是，则删除该节点，否则，保留节点；重新计算各个新结构有限元模型中均布载荷的分布；根据新结构中单元、节点以及均布载荷的信息，对基结构有限元模型数据文件进行修改；判断是否遍历所有均布载荷作用区域。本发明可广泛应用于离散结构拓扑优化过程中均布均布载荷自动动态的修改。

公开(公告)号：CN104484527A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201410788532.6

申请日：2014-12-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 范子杰 ,  钟薇 ,  苏瑞意 ,  桂良进

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种离散结构拓扑优化过程中均布载荷自动动态修改方法，包括以下步骤：建立基结构有限元模型；根据基结构承受的均布载荷工况，确定均布载荷作用区域，得到每个节点承受的均布载荷；输出基结构有限元模型数据文件；随机删除杆件生成多个新结构有限元模型；判断各个新结构有限元模型中均布载荷作用区域的各个节点所连接的杆件数目是否为零，如果是，则删除该节点，否则，保留节点；重新计算各个新结构有限元模型中均布载荷的分布；根据新结构中单元、节点以及均布载荷的信息，对基结构有限元模型数据文件进行修改；判断是否遍历所有均布载荷作用区域。本发明可广泛应用于离散结构拓扑优化过程中均布均布载荷自动动态的修改。

公开(公告)号：CN119940685A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411682269.2

申请日：2024-11-22

Applicant: 清华大学

Inventor： 高博麟 ,  戚笑景 ,  钟薇 ,  卢彦博 ,  张慧

IPC: G06Q10/063 ,  B60W50/00 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/40 ,  G06F17/18

Abstract: 本申请涉及自动驾驶应用技术领域，特别涉及一种信息物理孪生概率化周车交互式预测模型识别方法，包括：在概率化周车交互预测模型的建立阶段，利用预设数据集对概率化周车交互预测模型参数进行拟合，得到初始化后的概率化周车交互预测模型参数和初始化后目标车辆的意图参数，在概率化周车交互预测模型的运行阶段，基于预设参数与意图更新算法和预设更新触发机制，利用实时感知数据对概率化周车交互预测模型参数、目标车辆的意图和不确定性进行更新。由此，解决了现有技术难以对长时域交互预测中的复杂不确定性进行有效建模和实时更新的问题，能够在更长时域内进行周车交互行为预测，同时提供明确的交互依据。

公开(公告)号：CN119821389A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510119585.7

申请日：2025-01-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 高博麟 ,  万科科 ,  李淑艳 ,  张傲 ,  王璐瑶 ,  钟薇

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/18 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供一种融合式预测性换道巡航控制方法及装置，涉及车辆技术领域。所述方法包括：基于静态道路信息，规划自驾车辆的节能车速序列；根据预设距离范围内障碍车辆的当前状态确定所述障碍车辆的预测状态；根据所述节能车速序列构建路段中自驾车辆的离散化行为状态空间；基于所述节能车速序列和所述障碍车辆的预测状态从所述离散化行为状态空间中确定所述自驾车辆的换道状态点；根据所述节能车速序列和所述换道状态点得到所述自驾车辆的未来最优建议状态序列，以对所述自驾车辆进行融合式预测性换道巡航控制，能够增强车辆的节能效果。

公开(公告)号：CN103970968B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410230946.7

申请日：2014-05-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 范子杰 ,  钟薇 ,  苏瑞意 ,  桂良进

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种解决离散杆件结构优化中对称性约束的分组方法，包括以下步骤：1)初始化对称面/轴的系数；2)计算节点到对称面/轴的距离d；3)将d 0和d＝0的节点分别储存在第一、第二和第三存储单元中；4)计算在第一存储单元中的节点关于对称面/轴对称点的坐标；5)寻找第二存储单元中与对称点的距离小于给定极小值的节点；6)将节点对储存在第四存储单元中；7)判断第一存储单元中的所有节点是否均已经历步骤4)～6)；8)将杆件编号储存到第五存储单元中，计算第五存储单元中包含的杆件数目，并初始化索引参数；9)在第五存储单元中搜索排序第一的杆件两端的节点，并从第四存储单元中搜索节点的对称节点；10)杆件连接的两个节点是否为对称节点；11)判断索引参数是否为杆件数目；12)判断第五存储单元是否为空集。