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公开(公告)号：CN118907097A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410984634.9
申请日：2024-07-22
Applicant: 清华大学 , 清智汽车科技(苏州)有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于云端高精地图的车辆滑行方法、装置及车辆，其中，方法包括：获取目标车辆的行驶状态信息和位置信息；根据位置信息和高精地图确定目标车辆行驶方向上的坡度信息；获取目标车辆的车辆模型，并设置目标车辆的车辆模型参数；根据行驶状态信息、坡度信息和车辆模型参数规划目标车辆的经济车速挡位序列，根据经济车速挡位序列确定目标车辆的目标车速与目标挡位，基于目标车速与目标挡位控制目标车辆滑行。由此，解决了相关技术中经济滑行方法未充分考虑道路坡度对于车辆行驶经济性的影响和车辆在挡时的行驶速度对于车辆滑行决策的影响导致车辆的燃油经济性较低等问题。
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公开(公告)号：CN118289027A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410230678.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 清华大学 , 深圳元戎启行科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于坡度信息的前车车速预测方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：采集目标车辆的历史车速信息和历史坡度信息，并通过历史车速信息和历史坡度信息构建车速预测训练数据集；根据车速预测训练数据集确定车速预测训练数据集对应的核函数；基于车速预测训练数据集和核函数，训练预设的高斯过程回归先验模型，生成车速预测模型，以通过车速预测模型预测目标车辆的行驶速度。由此，解决了现有的前车速度预测算法预测时间短和预测精度低等问题。
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公开(公告)号：CN118833225A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410849040.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 清华大学 , 深圳元戎启行科技有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/105 , B60W50/00 , G08G1/08
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种考虑车云双闭环控制架构的预测性自适应巡航控制系统，包括：云控平台接收车端平台发送的车辆的行驶状态信息、位置信息和多个原始路点信息，计算车辆的经济车速序列；车端平台接收经济车速序列，并结合前车在目标时间段的车速序列构建车辆的跟车车速模型，以计算车辆的目标车速，使得目标车速满足预期的要求；车云双闭环控制架构利用目标车速控制车辆跟车行驶，并更新车辆的行驶状态信息，生成新的跟车车速，使得车辆基于车云双闭环控制架构的预测性自适应巡航行驶。由此，解决相关技术中采用非线性的求解模型算法，造成求解复杂、且计算效率低，无法及时更新迭代跟车速度，降低车辆的行驶性能等问题。
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公开(公告)号：CN115167467B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210973854.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请公开了一种基于虚拟势场的群体智能机器人围捕方法及装置，其中，方法包括：获取围捕目标、障碍物和多个机器人的多个当前位置信息；根据多个当前位置信息计算围捕目标与多个机器人、机器人与机器人及多个机器人与障碍物间的第一至第三虚拟势场力，并根据预设松散偏好规则和多个机器人的当前位置计算第四虚拟势场力；将第一至第三虚拟势场力和第四虚拟势场力叠加后得到多个机器人的虚拟势场合力，并控制多个机器人输出虚拟合力，以执行围捕任务。由此，解决了目前群体智能机器人的围捕算法无法同时满足高鲁棒性、去中心化、易于拓展、适应性强的要求，信息传递不稳定等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115409894A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210974059.5
申请日：2022-08-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于多角度的目标识别方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：采集目标场景中多个目标物体不同视角的图像；识别不同视角的图像中多个目标物体的位置，根据多个目标物体的位置和不同视角的图像采集点信息计算多个目标物体与图像采集点的相对位置关系；根据相对位置关系确定多个目标物体的重叠位置，并合并重叠位置对应的目标物体的位置，得到目标场景中多个目标物体的识别结果。由此，解决了相关技术中首先进行图像拼接，再对拼接后的图像进行目标识别，增大了多角度目标识别所需的计算量，增加了实现难度和对硬件水平的需求等问题。
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公开(公告)号：CN115167467A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210973854.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种基于虚拟势场的群体智能机器人路径规划方法及装置，其中，方法包括：获取围捕目标、障碍物和多个机器人的多个当前位置信息；根据多个当前位置信息计算围捕目标与多个机器人、机器人与机器人及多个机器人与障碍物间的第一至第三虚拟势场力，并根据预设松散偏好规则和多个机器人的当前位置计算第四虚拟势场力；将第一至第三虚拟势场力和第四虚拟势场力叠加后得到多个机器人的虚拟势场合力，并控制多个机器人输出虚拟合力，以执行围捕任务。由此，解决了目前群体智能机器人的路径规划算法无法同时满足高鲁棒性、去中性化、易于拓展、适应性强的要求，信息传递不稳定等问题。
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公开(公告)号：CN119821389A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510119585.7
申请日：2025-01-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种融合式预测性换道巡航控制方法及装置，涉及车辆技术领域。所述方法包括：基于静态道路信息，规划自驾车辆的节能车速序列；根据预设距离范围内障碍车辆的当前状态确定所述障碍车辆的预测状态；根据所述节能车速序列构建路段中自驾车辆的离散化行为状态空间；基于所述节能车速序列和所述障碍车辆的预测状态从所述离散化行为状态空间中确定所述自驾车辆的换道状态点；根据所述节能车速序列和所述换道状态点得到所述自驾车辆的未来最优建议状态序列，以对所述自驾车辆进行融合式预测性换道巡航控制，能够增强车辆的节能效果。
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公开(公告)号：CN117360532A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311576583.8
申请日：2023-11-23
Applicant: 清华大学 , 清智汽车科技(苏州)有限公司
IPC: B60W40/13 , B60W40/10 , B60W40/076 , B60W50/00
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种估计车辆质量的方法及装置，其中，方法包括：接收车辆的行驶状态信息和当前所处位置的位置信息；根据位置信息调用当前所处位置对应的目标云端地图，以根据目标云端地图获得当前所处位置的实际道路坡度；将实际道路坡度与行驶状态信息进行扩展卡尔曼滤波质量估计，得到车辆的质量估计结果。由此，解决了相关技术中由于道路坡度与车辆质量在纵向动力学中高度耦合，需要对道路坡度与车辆的质量同时估计，降低了质量估计的准确性，并且通过行驶数据训练的神经网络模型仅适用于同一种车辆，降低了质量估计的适用性的问题。
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公开(公告)号：CN217945169U
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202222143205.8
申请日：2022-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本申请提出了一种避障车，其包括：车辆本体；探测组件，探测组件设置在车辆本体的多个位置，对车辆本体的多个方向进行障碍物探测；控制组件，控制组件与探测组件相连，根据探测组件的探测结果控制车辆本体转向，以躲避障碍物。由此，解决了相关技术中无法通过传感器的合理配置，实现全向障碍探测，避免与障碍物发生碰撞等问题。
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