公开(公告)号：CN115167467B

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202210973854.2

申请日：2022-08-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵玥 ,  黎依 ,  杜泉雯 ,  张傲 ,  郑蓬勃 ,  杜淑媛

IPC: G05D1/43

Abstract: 本申请公开了一种基于虚拟势场的群体智能机器人围捕方法及装置，其中，方法包括：获取围捕目标、障碍物和多个机器人的多个当前位置信息；根据多个当前位置信息计算围捕目标与多个机器人、机器人与机器人及多个机器人与障碍物间的第一至第三虚拟势场力，并根据预设松散偏好规则和多个机器人的当前位置计算第四虚拟势场力；将第一至第三虚拟势场力和第四虚拟势场力叠加后得到多个机器人的虚拟势场合力，并控制多个机器人输出虚拟合力，以执行围捕任务。由此，解决了目前群体智能机器人的围捕算法无法同时满足高鲁棒性、去中心化、易于拓展、适应性强的要求，信息传递不稳定等问题。

公开(公告)号：CN115409894A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210974059.5

申请日：2022-08-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 张傲 ,  杜泉雯 ,  郑蓬勃 ,  黎依 ,  邵玥 ,  杜淑媛

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/90 ,  G06V10/10

Abstract: 本申请公开了一种基于多角度的目标识别方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：采集目标场景中多个目标物体不同视角的图像；识别不同视角的图像中多个目标物体的位置，根据多个目标物体的位置和不同视角的图像采集点信息计算多个目标物体与图像采集点的相对位置关系；根据相对位置关系确定多个目标物体的重叠位置，并合并重叠位置对应的目标物体的位置，得到目标场景中多个目标物体的识别结果。由此，解决了相关技术中首先进行图像拼接，再对拼接后的图像进行目标识别，增大了多角度目标识别所需的计算量，增加了实现难度和对硬件水平的需求等问题。

公开(公告)号：CN115167467A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210973854.2

申请日：2022-08-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵玥 ,  黎依 ,  杜泉雯 ,  张傲 ,  郑蓬勃 ,  杜淑媛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了一种基于虚拟势场的群体智能机器人路径规划方法及装置，其中，方法包括：获取围捕目标、障碍物和多个机器人的多个当前位置信息；根据多个当前位置信息计算围捕目标与多个机器人、机器人与机器人及多个机器人与障碍物间的第一至第三虚拟势场力，并根据预设松散偏好规则和多个机器人的当前位置计算第四虚拟势场力；将第一至第三虚拟势场力和第四虚拟势场力叠加后得到多个机器人的虚拟势场合力，并控制多个机器人输出虚拟合力，以执行围捕任务。由此，解决了目前群体智能机器人的路径规划算法无法同时满足高鲁棒性、去中性化、易于拓展、适应性强的要求，信息传递不稳定等问题。

公开(公告)号：CN217945169U

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202222143205.8

申请日：2022-08-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 郑蓬勃 ,  杜泉雯 ,  黎依 ,  张傲 ,  邵玥 ,  杜淑媛

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095

Abstract: 本申请提出了一种避障车，其包括：车辆本体；探测组件，探测组件设置在车辆本体的多个位置，对车辆本体的多个方向进行障碍物探测；控制组件，控制组件与探测组件相连，根据探测组件的探测结果控制车辆本体转向，以躲避障碍物。由此，解决了相关技术中无法通过传感器的合理配置，实现全向障碍探测，避免与障碍物发生碰撞等问题。