公开(公告)号：CN108098744A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711436046.8

申请日：2017-12-26

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 梁斌 ,  王学谦 ,  刘厚德 ,  梁振猷 ,  徐文福

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种坐标型机械臂，包括第一方向直线运动组件、第二方向直线运动组件和柔性臂组件，第二方向直线运动组件连接在第一方向直线运动组件上以使得第二方向直线运动组件能够沿着第一方向运动，柔性臂组件连接在第二方向直线运动组件上以使得柔性臂组件能够沿着第二方向运动，且第一方向与第二方向相互垂直；柔性臂组件包括驱动机构、绳索机构和整臂机构，驱动机构通过绳索机构连接并控制整臂机构以使得整臂机构能够在第一平面内运动，其中第一平面垂直于第二方向，且整臂机构的长度方向沿着第一方向设置。本发明提出的坐标型机械臂能够提高机械臂的灵活性、且保持高刚度和位置精度，尤其适用于充电机器人领域。

公开(公告)号：CN107186707B

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201710602428.7

申请日：2017-07-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨君 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  梁振猷 ,  李成

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种柔性臂的机械结构，柔性臂的机械结构包括：柔性整臂，柔性整臂具有驱动端和自由端，柔性整臂包括多个柔性段单元，每个柔性段单元包括：多个柔性关节；多个刚性薄壁管，多个柔性关节和多个刚性薄壁管在柔性整臂的延伸方向上交替相连；多个过线圆环；多个绳索，每个柔性段单元的多个绳索沿柔性整臂的周向间隔设置，每个绳索的一端与所在柔性段单元上邻近自由端的过线圆环相连；驱动机构，驱动机构与柔性整臂的驱动端相连，每个绳索的另一端依次穿过所经过的过线圆环与驱动机构传动连接。根据本发明实施例的柔性臂的机械结构具有刚度大、负载能力强等优点。

公开(公告)号：CN107214695A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710601824.8

申请日：2017-07-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 梁斌 ,  李成 ,  王学谦 ,  梁振猷 ,  李郑发

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12

CPC classification number: B25J9/1045 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种柔性臂的驱动装置，柔性臂的驱动装置包括：支架；多个绳索引出布置机构，每个绳索引出布置机构包括：第一绳索；第二绳索；用于改变第二绳索延伸方向的导向滑轮；多个用于对绳索进行预紧的绳索固定预紧机构，每个绳索固定预紧机构包括：第一预紧螺钉；第二预紧螺钉；滑轨；滑块，第一预紧螺钉和第二预紧螺钉分别从滑块在滑轨延伸方向上的两端面旋进滑块；多个丝杆推力机构，每个丝杆推力机构包括：驱动电机；丝杆；螺母组件，螺母组件套设在丝杆上且与丝杆螺纹配合，滑块与所述螺母组件相连。根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置具有结构简单、尺寸小和质量轻等优点。

公开(公告)号：CN107263528A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710601659.6

申请日：2017-07-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 梁斌 ,  李成 ,  王学谦 ,  梁振猷 ,  李郑发

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0208

Abstract: 本发明公开了一种柔性臂的柔性关节结构，所述柔性臂的柔性关节结构包括：上连接段；下连接段，所述下连接段适于与所述柔性臂上相邻的所述柔性关节结构的上连接段配合连接；连接环，所述连接环套设在所述上连接段和所述下连接段的连接处且所述柔性臂的绳索适于穿过所述连接环；变形段，所述上连接段和所述下连接段分别与所述变形段的两端相连，所述变形段包括多个相互连接的工字型梁，多个所述工字型梁在所述变形段的轴向上排列成依次连接的多对，每对包括在所述变形段的周向上相对设置的两个相互连接的所述工字型梁。根据本发明实施例的柔性臂的柔性关节结构具有质量轻、弯曲性能好和负载能力强等优点。

公开(公告)号：CN107225567A

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201710602438.0

申请日：2017-07-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨君 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  梁振猷 ,  李成

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/104

Abstract: 本发明公开了一种柔性臂的驱动装置，柔性臂的驱动装置包括：支撑座，支撑座包括前支撑板和后支撑板；整臂布绳锁紧机构，整臂布绳锁紧机构包括：连接筒；多个驱动绳索；多个拉绳机构，每个拉绳机构包括：导轨；滑块；转动块，转动块上设有绳索槽；弹簧；多个丝杆推力机构。根据本发明实施例的柔性臂的驱动装置具有装配时间短、可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN107186707A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710602428.7

申请日：2017-07-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨君 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  梁振猷 ,  李成

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种柔性臂的机械结构，柔性臂的机械结构包括：柔性整臂，柔性整臂具有驱动端和自由端，柔性整臂包括多个柔性段单元，每个柔性段单元包括：多个柔性关节；多个刚性薄壁管，多个柔性关节和多个刚性薄壁管在柔性整臂的延伸方向上交替相连；多个过线圆环；多个绳索，每个柔性段单元的多个绳索沿柔性整臂的周向间隔设置，每个绳索的一端与所在柔性段单元上邻近自由端的过线圆环相连；驱动机构，驱动机构与柔性整臂的驱动端相连，每个绳索的另一端依次穿过所经过的过线圆环与驱动机构传动连接。根据本发明实施例的柔性臂的机械结构具有刚度大、负载能力强等优点。