-
公开(公告)号：CN109262614B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201811191876.3
申请日：2018-10-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节模组运动控制系统，包括电源模块、通讯模块、主控模块、制动模块、快换模块和电机模块，其中所述电源模块分别连接并供电给所述通讯模块、所述主控模块、所述制动模块、所述快换模块和所述电机模块，所述通讯模块连接所述主控模块以用于发送控制信号给所述主控模块，所述主控模块分别连接并用于控制所述制动模块、所述快换模块和所述电机模块，所述制动模块用于控制所述关节模组启动或关闭，所述快换模块用于控制所述关节模组进行重构，所述电机模块用于驱动所述关节模组进行运动。本发明还公开了一种采用上述机器人关节模组运动控制系统对机器人关节模组进行控制的方法。本发明能够实现各个关节模组之间的可重构型。
-
公开(公告)号：CN107414883B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201710813276.5
申请日：2017-09-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于磁力吸座的机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，机械接头和机械接口相互对应，电气接头和电气接口相互对应；机械接头包括驱动组件和磁力吸座，驱动组件固定连接在接头基体上，驱动组件连接磁力吸座以驱动磁力吸座旋转形成导磁状态或消磁状态；机械接口包括衔铁块，衔铁块固定连接在接口基体上，衔铁块与磁力吸座相互对应，以使得导磁状态下的磁力吸座能够与衔铁块固定连接。本发明提出的基于磁力吸座的机械臂的关节连接装置具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。
-
公开(公告)号：CN107398923B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201710812312.6
申请日：2017-09-11
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于轴销的机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，机械接头和机械接口相互对应，电气接头和电气接口相互对应；机械接头包括第一连接体、至少一个驱动单元和至少一个轴销，第一连接体上设有至少一个第一孔洞；机械接口包括第二连接体，第二连接体上设有至少一个第二孔洞；驱动单元连接轴销以驱动轴销能够穿过第一孔洞并插入到第二孔洞内以将第一连接体与第二连接体固定连接。本发明提出的机械臂的关节连接装置具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。
-
公开(公告)号：CN107379006B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201710802163.5
申请日：2017-09-07
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁铁的机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，机械接头和机械接口相互对应，电气接头和电气接口相互对应；机械接头包括衔铁柱、线圈和永磁铁，衔铁柱固定连接在接头基体上，永磁铁和线圈分别固定设置于衔铁柱内，永磁铁用于导通衔铁柱的磁性，线圈用于在通电后使得衔铁柱产生与磁力相反方向的力；机械接口包括衔铁块，衔铁块固定连接在接口基体上，衔铁块与衔铁柱相互对应，以使得导磁后的衔铁柱能够与衔铁块固定连接。本发明提出的机械臂的关节连接装置具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。
-
公开(公告)号：CN108549738B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201810172339.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种伸长型气动肌肉，包括伸缩管、编织网和两个终端接头，所述编织网包裹在所述伸缩管的外圈上，所述编织网的长度大于所述伸缩管的长度，两个所述终端接头分别固定连接在所述伸缩管的两端以将所述伸缩管和所述编织网固定连接。本发明还公开了该伸长型气动肌肉的动力学建模方法包括：将所述伸长型气动肌肉等效为阻尼单元、弹性单元和推力单元相并联的结构，得到所述伸长型气动肌肉的动力学模型公式；并分别得到所述阻尼单元的阻尼参数、所述弹性单元的弹性参数和所述推力单元的推力参数。本发明提出的伸长型气动肌肉能够灵活应用于多种场合，且动力学建模方法准确地反映伸长型气动肌肉的动态特性，为对伸长型气动肌肉的研究打下基础。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106595479B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201611130277.1
申请日：2016-12-09
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种光纤式三维触发测头装置及测量方法，该装置包括光源、光纤测杆、弹性复位机构、镀有反射膜的测球以及光电检测单元，所述光纤测杆上具有一根中心光纤和在所述中心光纤周围同轴均匀分布的4N根接收光纤，N为正整数，所述弹性复位机构设置在所述光纤测杆与所述测球之间，用于使所述测球复位到初始位置，所述光源发出恒定功率的光通过所述中心光纤传输到所述测球上，经过所述反射膜反射的光通过所述接收光纤传输到所述光电检测单元。该装置可以克服在探测时由于测杆受力变形而带来的测量误差，同时具有较高的分辨力、测量精度。
-
公开(公告)号：CN110000787B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910295783.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种超冗余机械臂的控制方法,包括如下步骤：S1、根据机械臂的运动学分析，得到模块化关节自由度变量和对应的驱动绳索长度之间的关系；S2、测量出机械臂各个关节位置参数，得到实际的驱动线绳长度；S3、通过对柔性机械臂的参数进行辨识，补偿机械臂的驱动绳长，从而做到对机械臂的精确控制。本发明使复杂的参数补偿变成了简单的驱动线绳长的补偿；进而通过对柔性机械臂的参数进行辨识，做到对机械臂的精确控制。
-
公开(公告)号：CN108572553B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810468858.9
申请日：2018-05-16
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: G05B13/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人的运动闭环控制方法，包括以下步骤：采用CPG网络对所述四足机器人的各条腿部分别产生周期性的控制信号，以生成所述四足机器人的前进信号；同时采用比例微分控制对所述四足机器人的机体的姿态进行调整。本发明提出的四足机器人的运动闭环控制方法，简洁高效易于实现，克服了现有算法控制复杂度高的缺陷。
-
公开(公告)号：CN107379002B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201710566414.4
申请日：2017-07-12
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂的关节接头及关节连接装置，其中关节接头包括连接本体、机械连接组件和电气连接组件，机械连接组件和电气连接组件分别固定连接在连接本体上，连接本体的接口面上设有凸出部和凹陷部，凸出部与凹陷部相互匹配；机械连接组件包括相互匹配的第一机械连接件和第二机械连接件，第一机械连接件连接设置在凸出部处，第二机械连接件连接设置在凹陷部处；电气连接组件包括相互匹配的第一电气连接件和第二电气连接件，第一电气连接件和第二电气连接件分别连接设置在连接本体的接口面上。本发明提出的空间机械臂的关节接头不分公母，使得空间机械臂可以实现任意方向的连接，大大提高连接效率的同时还避免了安装错误等问题。
-
公开(公告)号：CN110248093A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910538968.2
申请日：2019-06-20
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种数据采集方法、系统和终端设备，方法包括：获取需要拍照物体的模型文件，所述模型文件包括：3D信息和纹理贴图信息；制备拍照场景，所述拍照场景包括：模型储备区，用于放置需要拍照物体的模型；模型生成区；用于放置生成的模拟场景中物体的模型；模型储备区和模型生成区下方均设置平面模型作为底座；在模型生成区生成至少一个数量和/或至少一个种类的模拟场景中物体的模型；检测模型生成区的模拟场景中物体的模型是否静止，若静止，则开始拍照；拍照生成图片并生成对应的标签文件，标签文件包括图片中每一个物体的6维姿态。成本低廉，调试方便，更改灵活性高，效率高，克服了人工测量时间和资金成本高，误差大等缺点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
107
records
(took 0.031 seconds)
