公开(公告)号：CN110000787B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201910295783.3

申请日：2019-04-12

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 梁斌 ,  程银柱 ,  刘厚德 ,  朱晓俊 ,  王学谦 ,  高学海 ,  孟得山

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种超冗余机械臂的控制方法,包括如下步骤：S1、根据机械臂的运动学分析，得到模块化关节自由度变量和对应的驱动绳索长度之间的关系；S2、测量出机械臂各个关节位置参数，得到实际的驱动线绳长度；S3、通过对柔性机械臂的参数进行辨识，补偿机械臂的驱动绳长，从而做到对机械臂的精确控制。本发明使复杂的参数补偿变成了简单的驱动线绳长的补偿；进而通过对柔性机械臂的参数进行辨识，做到对机械臂的精确控制。

公开(公告)号：CN110000787A

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201910295783.3

申请日：2019-04-12

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 梁斌 ,  程银柱 ,  刘厚德 ,  朱晓俊 ,  王学谦 ,  高学海 ,  孟得山

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种超冗余机械臂的控制方法,包括如下步骤：S1、根据机械臂的运动学分析，得到模块化关节自由度变量和对应的驱动绳索长度之间的关系；S2、测量出机械臂各个关节位置参数，得到实际的驱动线绳长度；S3、通过对柔性机械臂的参数进行辨识，补偿机械臂的驱动绳长，从而做到对机械臂的精确控制。本发明使复杂的参数补偿变成了简单的驱动线绳长的补偿；进而通过对柔性机械臂的参数进行辨识，做到对机械臂的精确控制。