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公开(公告)号：CN113059581A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110261861.5
申请日：2021-03-10
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件与连接杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合，比如机器人手指。
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公开(公告)号：CN112207819A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010896130.3
申请日：2020-08-31
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人及其关节控制方法、关节控制装置，在机器人的目标关节处设置驱动控件，在驱动控件处并联弹性控件，驱动控件与弹性控件组成并联弹性驱动器，关节控制方法包括：获取目标关节的目标运动轨迹；基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标力矩；控制并联弹性驱动器输出目标力矩。通过本申请可解决现有技术中机器人的驱动控件缺乏足够的驱动能力，制约了机器人的运动能力的问题。
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公开(公告)号：CN112199833A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011049983.X
申请日：2020-09-29
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本申请提供了一种关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质，该方法包括：指示关节动力学模型根据期望参数值对关节进行驱动控制；获取关节在关节动力学模型驱动控制下的检测参数值，根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值；根据动力学误差参数值对关节动力学模型中关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化。本申请通过根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值，能计算出关节动力学模型对关节的控制误差，通过根据动力学误差参数值对电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，能对关节动力学模型中动力学方程的参数进行更新，提高了关节动力学模型动力控制的精度。
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公开(公告)号：CN113059581B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110261861.5
申请日：2021-03-10
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件与连接杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合，比如机器人手指。
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公开(公告)号：CN112407095B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011196318.3
申请日：2020-10-30
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请属于机器人配件技术领域，涉及关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人。该关节储能助力机构中，套筒的一端作为第一枢接端，单向离合齿条能相对滑杆轴向滑动且单向离合齿条的一端作为第二枢接端，弹性结构抵设在滑杆与套筒之间。关节在需要储能时，使单向离合齿条切换至固定状态，滑杆跟随单向离合齿条运动，将滑杆的动能转换为弹性结构的势能以实现储能。单向离合齿条与滑杆回程时，弹性结构释能以带动单向离合齿条与滑杆反向移动，对活动臂起到辅助推动作用。使单向离合齿条切换至自由状态时，单向离合齿条可相对滑杆滑动，弹性结构无法储能。关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人，通过适时地擒纵单向离合齿条可实现储能与释能。
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公开(公告)号：CN113618777A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110998502.8
申请日：2021-08-27
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请提供一种关节双向储能装置、机器人关节结构以及机器人，关节双向储能装置包括套筒、第一滑动件、第二滑动件、弹性元件、第一伸缩连杆、第二伸缩连杆。第一滑动件和第二滑动件分别可滑动地设置于套筒的两端。弹性元件抵接于第一滑动件和第二滑动件之间。第一伸缩连杆的两端分别枢轴连接于第一滑动件和关节端部的端部旋转件。第二伸缩连杆的两端分别枢轴连接于第二滑动件和驱动装置输出端的输出旋转件。且输出旋转件或者第二伸缩连杆连接第一伸缩连杆以带动第一伸缩连杆运动。关节双向储能装置可实现双向储能和双向做功，满足机器人关节正转和反转均需要做较大的正功或者负功。
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公开(公告)号：CN113103278B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110261846.0
申请日：2021-03-10
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请属于机器人配件技术领域，尤其涉及一种连杆结构、机器人手指及机器人。该连杆结构中，固定架、第一杆件、第二杆件与连接杆构成四杆机构，结合驱动组件和弹性件，可实现四杆机构的主动弯曲、伸直和被动弯曲运动。不管直线驱动件是否工作，在第二杆件受到外力时第二杆件可摆动且弹性件压缩蓄能，第一杆件与连接杆联动，第一杆件跟随第二杆件的摆动方向摆动，实现被动弯曲运动。在被动弯曲运动时第一杆件与传动杆之间不会产生干涉，降低四杆机构因受外力而损坏的情况。在撤销外力后，弹性件释能以带动第二杆件复位，第一杆件、连接杆、传动杆与推杆联动，实现伸直运动。该连杆结构可应用在需要双向主动运动、单向被动运动的场合如机器人手指。
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公开(公告)号：CN112405600B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011196334.2
申请日：2020-10-30
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： B25J17/02 , B62D57/032
摘要： 本申请属于机器人配件技术领域，涉及关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人。该关节储能助力机构中，套筒的一端作为第一枢接端，传动杆能相对滑杆轴向滑动且传动杆的一端作为第二枢接端，弹性结构抵设在滑杆与套筒之间，切换装置能使传动杆在固定状态与自由状态间切换。关节在需要储能时，使传动杆切换至固定状态，滑杆跟随传动杆运动，将滑杆的动能转换为弹性结构的势能以实现储能。传动杆与滑杆回程时，弹性结构释能以带动传动杆与滑杆反向移动，对活动臂起到辅助推动作用。使传动杆切换至自由状态时，传动杆可相对滑杆滑动，弹性结构无法储能。关节储能助力机构、机器人关节结构及机器人，通过适时地擒纵传动杆可实现储能与释能。
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公开(公告)号：CN112207819B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010896130.3
申请日：2020-08-31
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人及其关节控制方法、关节控制装置，在机器人的目标关节处设置驱动控件，在驱动控件处并联弹性控件，驱动控件与弹性控件组成并联弹性驱动器，关节控制方法包括：获取目标关节的目标运动轨迹；基于目标运动轨迹，获取在弹性控件处于回程阶段时，目标关节的运动所需的目标力矩；控制并联弹性驱动器输出目标力矩。通过本申请可解决现有技术中机器人的驱动控件缺乏足够的驱动能力，制约了机器人的运动能力的问题。
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公开(公告)号：CN113119153A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110330583.4
申请日：2021-03-26
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种手指结构及机器人，手指结构包括固定座、近指节、中指节、远指节、连杆、第一驱动组件以及第二驱动组件，近指节转动连接于固定座，中指节转动连接于近指节，远指节转动连接于中指节，连杆的两端分别转动连接于近指节和远指节，第一驱动组件用于驱动近指节在第一自由度方向摆动，第二驱动组件用于驱动中指节在第二自由度方向摆动，第一自由度方向的中心线与第二自由度方向的中心线之间呈预定角度。相比于传统的采用舵机控制相邻指节转动的方案而言，本发明的手指结构具有结构简单和体积小的优点，有利于模拟人手的外观。
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