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公开(公告)号：CN118342504A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410482784.X
申请日：2024-04-19
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人双臂搬运方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：分别确定机器人在双臂搬运过程中的各个子任务；根据所述各个子任务，确定所述机器人的双臂搬运总任务；根据预设的约束条件对所述双臂搬运总任务进行求解，得到所述机器人的关节角加速度和接触力；根据所述关节角加速度和所述接触力控制所述机器人进行双臂搬运。通过本申请，针对双臂搬运这一特定过程分别确定对应的各个子任务，并根据这些子任务确定机器人的双臂搬运总任务，在约束条件下对其进行求解，即可得到关节角加速度和接触力等机器人控制量，照此对机器人进行控制可以使机器人有效地完成双臂搬运工作，较好的满足实际需求。
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公开(公告)号：CN113359791B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202110583417.5
申请日：2021-05-27
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , B62D57/032 , G05D109/12
摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人的零力矩点测量值；在预设的抗干扰策略集合中选取与所述零力矩点测量值对应的目标抗干扰策略子集；按照所述目标抗干扰策略子集对所述机器人进行控制。通过本申请，将多种不同的抗干扰策略构成一个抗干扰策略集合，在机器人的行走过程中，即可根据其零力矩点测量值从中选取最优的抗干扰策略子集，并按照该策略子集对机器人进行控制，使得机器人能够在各种复杂的干扰场景之间灵活切换。
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公开(公告)号：CN112698650B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011487389.9
申请日：2020-12-16
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本发明实施例公开了一种仿人机器人的类人步态控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取仿人机器人当前时刻的虚拟质心到左腿踝关节的第一向量和虚拟质心到右腿踝关节的第二向量，及获取仿人机器人当前时刻的虚拟质心原始规划值；根据第一向量、第二向量、虚拟质心原始规划值及预设的降低虚拟质心高度算法，确定仿人机器人当前时刻虚拟质心降低后的目标虚拟质心高度；根据目标虚拟质心高度控制仿人机器人进行直膝行走。通过利用仿人机器人的双腿与虚拟质心之间的向量对仿人机器人的虚拟质心高度进行降低处理，通过降低虚拟质心高度的方式，实现直膝行走，优化仿人机器人的步态控制，进一步降低膝关节舵机力矩需求，实现硬件设计重量减小。
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公开(公告)号：CN111487972B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202010331258.5
申请日：2020-04-24
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , B62D57/032 , G05D109/12
摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种踢球的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在接收到踢球命令后，控制机器人按照预设的搜索球步态在视场中进行足球搜索；若搜索到足球，则控制所述机器人按照预设的接近球步态从当前位置导航至踢球目标点；在到达所述踢球目标点后，控制所述机器人按照预设的踢球步态完成踢球动作。通过本申请，基于机器人的踢球任务预先设置多个不同的步态，在踢球的过程中，根据机器人的不同状态来选择不同的步态规划，极大提升了机器人在复杂的踢球场景中的适应能力。
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公开(公告)号：CN117755410A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311725891.2
申请日：2023-12-14
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请提供了一种双足机器人行走控制方法、装置及电子设备，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据双足机器人的质心当前在目标平面上的第一投影点，在目标平面上确定出多个可选点，目标平面为由双足机器人的机身前进方向和机身高度方向构建的平面；根据目标腿在目标平面上的投影信息，计算得到各可选点对应的第一力臂长度，目标腿为双足机器人的其中一条腿且为支撑腿；将多个第一力臂长度中的较小的第一力臂长度对应的可选点作为目标点；根据目标点对应的质心高度控制双足机器人进行直腿行走。如此，通过控制双足机器人腰部在高度方向的位置，使得双足机器人尽量以接近人类的直腿方式进行运动，同时有效地提高机器人膝关节电机的能量利用效率。
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公开(公告)号：CN113031639B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110304528.8
申请日：2021-03-22
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D109/12
摘要： 本申请提供一种机器人步长处理方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在检测到仿人机器人当前并非处于平衡状态的情况下，会相应地获取仿人机器人当前的机体偏转姿态参数、下肢机体参数以及腿部摆动频率，而后直接根据得到的机体偏转姿态参数、下肢机体参数以及腿部摆动频率，运用摆动腿落点捕获算法自行计算仿人机器人当前满足姿态平衡需求的用于维持仿人机器人稳定状态的待实施迈步步长，以便于仿人机器人采纳计算出的步长进行运动后，能够恢复平衡状态，提升机器人抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114137840B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111433427.7
申请日：2021-11-29
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04 , B62D57/032
摘要： 本申请实施例提供一种足式机器人全局平衡控制方法、装置和足式机器人，该方法包括：获取足式机器人在当前时刻的运动状态；根据所述当前时刻的运动状态和所述足式机器人对应的飞轮倒立摆简化模型的动力学方程，获得所述足式机器人在当前时刻的系统状态方程；根据所述当前时刻的系统状态方程通过非线性模型预测控制，获得当前时刻用于全局平衡控制所需的控制输入量；根据所述控制输入量对所述足式机器人进行运动控制。该方法基于飞轮倒立摆模型进行模型简化，并利用非线性模型预测控制技术进行平衡优化控制，可以实现对足式机器人整个系统的平衡控制。
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公开(公告)号：CN114376811B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111517016.6
申请日：2021-12-13
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请属于智能控制领域，提出了一种轮椅及其控制方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取所述轮椅在第一时刻的第一速度和第一加速度；根据所述第一速度和所述第一加速度，确定所述轮椅控制的状态方程；根据预先设定的平滑控制要求，结合所述轮椅驱动力的变化率的范围，确定所述状态方程的优化指标；根据所述优化指标计算所述状态方程，确定所述轮椅的驱动力的变化率和所述轮椅的速度轨迹，根据所述驱动力的变化率和所述速度轨迹控制所述轮椅运动。通过所述优化指标对所述状态方法进行求解，从而使得本申请可以确定符合平滑控制要求的驱动力的变化率，以及轮椅的速度轨迹，有利于提高轮椅运动的连续性和舒适性，提升用户使用体验。
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公开(公告)号：CN117484506A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311631726.0
申请日：2023-11-30
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请提供一种机器人控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。机器人控制方法包括：将机器人的当前状态和下一时刻的期望状态输入控制策略，得到控制策略输出的机器人在下一时刻的动作；控制策略的参数是利用风格奖励训练得到的，风格奖励通过对参考数据集进行学习得到，参考数据集根据人体运动数据得到，根据下一时刻的动作控制机器人运动，可以使机器人实现自然的人形机器人步态，从而使机器人的运动过程具有更好泛化性能，进而可以提高机器人适应真实环境的能力。
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公开(公告)号：CN114161401B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202111362906.4
申请日：2021-11-17
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/08 , B25J9/16 , B62D57/032
摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种质心高度规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：根据预设的线性倒立摆模型和预设的质心高度固定值确定机器人的腰部位姿；获取所述机器人的步长，并根据所述腰部位姿和所述步长确定所述机器人的左脚位姿和右脚位姿；根据预设的腿长约束值、所述腰部位姿、所述左脚位姿和所述右脚位姿，对所述机器人的质心高度进行规划。通过本申请，在规划过程中对机器人的腿长约束进行了充分考虑，从而能够有效避免逆运动学无解情况的发生。
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