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公开(公告)号：CN115503718B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211314574.7
申请日：2022-10-25
Applicant: 淮阴工学院
Abstract: 一种基于曲线的车辆辅助变道系统,包括控制器，控制器包括单片机模块，以及与单片机模块连接的激光雷达模块、蜂鸣报警模块、曲线模块和电源模块；所述的激光雷达模块与安装在车底的激光雷达信号连接，激光雷达的激光探头周期性地向四周发射激光，根据统一参照的坐标，对传回的数据进行分析，可以测得本车至两侧路肩的距离来确定本车所在的车道，以及周围的环境车辆信息；所述曲线分析模块根据车辆自身位置与目标位置的相对距离，以及本车的相对速度，安全的规划出一条呈曲线状的超车变道路径。本发明系统简单易实现，减少了交通事故的发生，避免了因疲劳驾驶所产生的不安全交通行为，保障了驾驶人员的生命安全。
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公开(公告)号：CN115933651A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211500325.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于动态路径规划的巡检无人车改进方法，通过激光雷达、里程计和IMU信息进行融合，得到巡检无人车的位置并对巡检无人车的速度进行采样；对移动障碍物的速度进行采集，通过判断巡检无人车运动速度方向与移动障碍物运动速度方向的夹角来判断巡检无人车与移动障碍物是否会发生同向行驶的可能，优化巡检无人车的前进方向；然后生成巡检无人车的轨迹空间并对轨迹空间进行评价，判断巡检无人车与障碍物是否会发生碰撞，若会则重新生成轨迹路线；若不会则选取最优轨迹并生成最优路径，结束路径规化。本发明实现了巡检无人车对移动障碍物的实时动态避障以及最优轨迹的选取，且算法复杂度低，实现简单，能运用到实际工业领域的巡检无人车巡检工作中。
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公开(公告)号：CN118642528A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410661182.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 一种低空无人机在复杂山地实现三维路径规划的方法，首先通过雷达采集周围环境数据，根据无人机执行任务时的现场环境，建立三维的地形模型，设立禁飞区域；其次对成本函数进行改进，从飞行油耗、路径平滑度、安全性能、高度成本四个方面建立成本函数，通过对成本函数的加权求和，制定目标函数，从而将路径规划转化成优化问题；然后对河马算法进行改进，将制定的目标函数作为改进后的河马算法的适应度函数；设定航线的起点和终点，由改进后的河马算法输出无人机航路点；由生成的无人机路径的航路点，依次连接，对连接后的路径进行平滑处理，获得飞行的航迹，最终得到最优的路径规划。本发明规划的路径精度高、响应速度快，路径效果好。
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公开(公告)号：CN116520356A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310479855.6
申请日：2023-04-28
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G01S17/931 , G06Q10/047 , G06F17/10 , B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W50/00 , G01S17/58 , G01C21/34 , G01C21/16
Abstract: 一种基于DWA算法改进的巡检无人车动态路径规划方法，结合惯性测量单元、里程计信息和巡检无人车传回的激光雷达参数信息，采样得到巡检无人车的速度Vc；巡检无人车通过激光雷达探头持续的向四周发射激光，采样得到动态障碍物的速度Vb；判断巡检无人车与动态障碍物是否存在碰撞的可能，当存在碰撞的可能性时找出碰撞点，优化巡检无人车的行进速度和方向；利用动态窗口法随机生成若干条巡检无人车的运动路径，在得到的若干条路径中通过评定函数对每条路径进行评价；对巡检无人车遍历到终点时所生成的最终路径进行判断，当最终路径趋近于全局路径时，自主避障路径没有与动态障碍物发生碰撞时，生成的最终路径则为最优路径，结束路径规划。
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公开(公告)号：CN115503718A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211314574.7
申请日：2022-10-25
Applicant: 淮阴工学院
Abstract: 一种基于曲线的车辆辅助变道系统,包括控制器，控制器包括单片机模块，以及与单片机模块连接的激光雷达模块、蜂鸣报警模块、曲线模块和电源模块；所述的激光雷达模块与安装在车底的激光雷达信号连接，激光雷达的激光探头周期性地向四周发射激光，根据统一参照的坐标，对传回的数据进行分析，可以测得本车至两侧路肩的距离来确定本车所在的车道，以及周围的环境车辆信息；所述曲线分析模块根据车辆自身位置与目标位置的相对距离，以及本车的相对速度，安全的规划出一条呈曲线状的超车变道路径。本发明系统简单易实现，减少了交通事故的发生，避免了因疲劳驾驶所产生的不安全交通行为，保障了驾驶人员的生命安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114281072A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111347403.X
申请日：2021-11-15
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于全局路径规划的无人车导航方法，加载栅格地图，对栅格地图上的障碍物轮廓向外膨胀一个栅格，同时加载出无人车所在位置；确定起点和终点，连接起点与终点，依次对与障碍物连线的相交点进行取中垂线，使中垂线与障碍物相交的栅格与起点相连，判断其与障碍物是否相交，若相交则继续取另外两点的中垂线，直至中垂线与障碍物的交点与起点连线没有与障碍物相交，取当前点为无人车前进的一个坐标点，并将当前坐标点记为起点，依次类推，得到最终的导航路径。与现有技术相比，本发明使无人车实现避障的前提下规划出更近的路线，提高小车的工作效率，有效的解决无人车全局路径规划的问题。
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公开(公告)号：CN114265084A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111425605.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G01S17/931 , G01C21/16 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法，所述的无人车设置有总控制系统，以及分别与总控制系统连接的运动控制系统、惯性导航系统、激光雷达模块和IMU模块；所述的总控制系统中加载有地图和无人车操作系统ROS控制软件；所述的无人车通过IMU模块判断出无人车的速度与位置，通过激光雷达扫描无人车的周围环境，将扫描得到的图片与地图信息进行对比，先去除地图上已知的障碍物；再对剩余障碍物采用粒子滤波的方式进行采样，预测障碍物相对无人车的运动速度及运动趋势；采用DWA算法结合障碍物粒子滤波的方式，避开移动障碍物；当无人车距离移动障碍物达到安全距离后，继续沿着全局最优路径进行移动。
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公开(公告)号：CN117274907A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311279136.6
申请日：2023-09-28
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv5算法改进的烟火检测方法，通过数据增强技术处理构建的烟火数据集，增加数据集数量，并使原有图像背景更加丰富，提高模型的泛化能力，其次在YOLOv5算法网络的头部引入自适应融合机制，充分利用检测图像不同尺度的特征，提升检测小目标的能力；并添加了CBAM注意力机制，降低背景图像的影响，提高模型鲁棒性和检测速度；更新损失函数为MPDIoU，使边界框回归的准确性和效率得到提。最后，将改进后的YOLOv5模型进行训练。本发明设计的YOLOv5模型增强了小目标识别能力和难识别烟火的检测能力，减少信息损失，提高了烟火检测模型的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN117055550A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310940446.1
申请日：2023-07-28
Applicant: 淮阴工学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于融合改进算法的巡检无人车避障方法，包括：步骤1：运行无人车，采集数据并对其进行融合；步骤2：构建RRT算法，结合气味扩散法指导随机树的生长，删除靠近障碍物的节点，生成改进的RRT算法，找到全局最优路径；步骤3：采用调整DWA算法评价函数使其跟踪改进RRT算法来避开当前出现障碍物的路径；步骤4：根据生成的最优路径，并结合巡检无人车遍历到目标点，生成最优路径结束路径规划。本发明由DWA算法生成的局部路径跟随全局最优路径，避免使巡检无人车陷入“U”字形障碍物中；并在DWA算法中引入障碍物数量评估子函数，即无人车周围障碍物的多少来表示此时路径潜在的危险情况进行评定，避免巡检无人车撞上动态障碍物，提高无人车的巡检效率。
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公开(公告)号：CN115891865A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211190515.3
申请日：2022-09-28
Applicant: 淮阴工学院
IPC: B60R16/023 , B60Q9/00 , G01S13/08 , G01S13/931 , G01J1/42 , G01J5/48 , G08G1/0962 , G08G1/0965
Abstract: 一种夜间防远光灯影响行车的系统，包括：分布在车头挡风玻璃左侧边框处，用于检测前方车辆灯光强度的光照强度测量模块；分布在车头和车身两侧底盘上方，用于向车辆前方发射电磁波，测量车辆到前车和路两侧距离的雷达测距模块；分布在车头保险杠位置两侧，用于发射红外光，利用红外探测器和光学成像物镜接受被测目标的红外辐射能量分布图形反映到红外探测器的光敏元件上，获得红外热像图的夜间红外成像模块；设置在车内的单片机模块和电源模块，以及与车载导航共用屏幕的led显示播报模块。本发明可以在夜间远光灯照射驾驶员产生眩晕或短暂失明的情况下，帮助驾驶员了解前方道路状况，控制好速度保持车距，确定正确车道安全行驶。
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