一种基于融合改进算法的巡检无人车避障方法，包括：步骤1：运行无人车，采集数据并对其进行融合；步骤2：构建RRT算法，结合气味扩散法指导随机树的生长，删除靠近障碍物的节点，生成改进的RRT算法，找到全局最优路径；步骤3：采用调整DWA算法评价函数使其跟踪改进RRT算法来避开当前出现障碍物的路径；步骤4：根据生成的最优路径，并结合巡检无人车遍历到目标点，生成最优路径结束路径规划。本发明由DWA算法生成的局部路径跟随全局最优路径，避免使巡检无人车陷入“U”字形障碍物中；并在DWA算法中引入障碍物数量评估子函数，即无人车周围障碍物的多少来表示此时路径潜在的危险情况进行评定，避免巡检无人车撞上动态障碍物，提高无人车的巡检效率。