一种低空无人机在复杂山地实现三维路径规划的方法，首先通过雷达采集周围环境数据，根据无人机执行任务时的现场环境，建立三维的地形模型，设立禁飞区域；其次对成本函数进行改进，从飞行油耗、路径平滑度、安全性能、高度成本四个方面建立成本函数，通过对成本函数的加权求和，制定目标函数，从而将路径规划转化成优化问题；然后对河马算法进行改进，将制定的目标函数作为改进后的河马算法的适应度函数；设定航线的起点和终点，由改进后的河马算法输出无人机航路点；由生成的无人机路径的航路点，依次连接，对连接后的路径进行平滑处理，获得飞行的航迹，最终得到最优的路径规划。本发明规划的路径精度高、响应速度快，路径效果好。