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公开(公告)号：CN113147735B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110406616.9
申请日：2021-04-15
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B60W30/04 , B60W10/08 , B60W10/184
摘要： 一种差动制动/驱动协调防侧翻控制系统，包括传感器单元、信号采集处理单元、侧翻预警单元、最佳抗衡摆力矩计算单元、附着系数识别单元、整车控制器VCU、差动制动/驱动协调控制单元、左前轮电机控制器、左前轮盘式制动器、左前轮轮毂电机、右前轮电机控制器、右前轮盘式制动器、右前轮轮毂电机、左后轮电机控制器、左后轮盘式制动器、左后轮轮毂电机、右后轮电机控制器、右后轮盘式制动器和右后轮轮毂电机。本发明本发明提供了一种差动制动/驱动协调防侧翻控制系统及其控制方法，充分考虑了路面附着系数对差动制动防侧翻控制效果的影响，对于提升车辆的行驶安全性有重要研究意义。
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公开(公告)号：CN114186473B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111114264.6
申请日：2021-09-23
申请人： 浙江理工大学
摘要： 一种基于渐进饱和魔术公式的磁流变减振器建模方法包括以下步骤：步骤1)磁流变减振器渐进饱和魔术公式力学特征模型的提出及正向模型参数确定；步骤2)基于渐进饱和魔术公式的磁流变减振器的逆向力学模型参数确定；其中，步骤1)中的具体实施分步骤又包括：分步骤1.1)磁流变减振器力学特性试验；分步骤1.2)渐进饱和魔术公式力学特性模型的提出；分步骤1.3)基于不同工况单独拟合的渐进饱和魔术公式的各项参数取值范围确定；分步骤1.4)渐进饱和魔术公式峰值因子的非线性参数拟合；分步骤1.5)满足所有工况误差最小的渐进饱和魔术公式各项参数值的最终确定。本发明使得新构建的磁流变减振器力学特性模型能够满足不同试验工况下的高精度建模要求。
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公开(公告)号：CN115027194A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210854089.2
申请日：2022-07-13
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/018
摘要： 一种磁流变半主动悬架的区间二型模糊控制系统，包括车辆传感器单元、簧载质量与非簧载质量相对速度计算单元、区间二型模糊逻辑磁流变半主动悬架控制器、理想电流求取单元、整车控制器VCU和电流控制器，车辆传感器单元、簧载质量与非簧载质量相对速度计算单元分别将簧载质量速度vs、相对速度vr输入到区间二型模糊逻辑磁流变半主动悬架控制器中，解模糊化后输出磁流变减振器阻尼系数C到理想电流求取单元，整车控制器VCU通过电流控制器控制磁流变半主动悬架系统的磁流变减振器实际电流大小进而改变磁流变减振器的阻尼力大小。本发明提供了一种磁流变半主动悬架的区间二型模糊控制系统及方法，从而提高磁流变半主动悬架控制的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN114186473A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111114264.6
申请日：2021-09-23
申请人： 浙江理工大学
摘要： 一种基于渐进饱和魔术公式的磁流变减振器建模方法包括以下步骤：步骤1)磁流变减振器渐进饱和魔术公式力学特征模型的提出及正向模型参数确定；步骤2)基于渐进饱和魔术公式的磁流变减振器的逆向力学模型参数确定；其中，步骤1)中的具体实施分步骤又包括：分步骤1.1)磁流变减振器力学特性试验；分步骤1.2)渐进饱和魔术公式力学特性模型的提出；分步骤1.3)基于不同工况单独拟合的渐进饱和魔术公式的各项参数取值范围确定；分步骤1.4)渐进饱和魔术公式峰值因子的非线性参数拟合；分步骤1.5)满足所有工况误差最小的渐进饱和魔术公式各项参数值的最终确定。本发明使得新构建的磁流变减振器力学特性模型能够满足不同试验工况下的高精度建模要求。
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公开(公告)号：CN114859918A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210508723.7
申请日：2022-05-10
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种区间二型模糊逻辑的智能车辆轨迹跟踪控制系统，包括车辆视觉传感器单元、航向偏差计算单元、横向偏差计算单元、区间二型模糊逻辑车辆轨迹跟踪控制器、整车控制器VCU和车辆转向操纵单元，车辆视觉传感器单元将所拍摄的路面图像分别传送到航向偏差计算单元和横向偏差计算单元，航向偏差计算单元和横向偏差计算单元分别计算车辆的航向偏差εL、横向偏差yL；区间二型模糊逻辑车辆轨迹跟踪控制器基于区间二型模糊逻辑经过模糊化、模糊推理、模糊降型、解模糊化四个步骤计算得到转向角，整车控制器VCU根据转向角控制车辆转向操纵单元工作。本发明提供了一种区间二型模糊逻辑的智能车辆轨迹跟踪控制系统及方法，提高智能车辆轨迹跟踪控制精度的稳定性。
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公开(公告)号：CN112896120B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110226233.3
申请日：2021-03-01
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B60T8/1755 , B60Q9/00
摘要： 一种车辆弯道动态逆向推理侧翻预警方法，包括以下步骤：侧翻预警单元在工作开始时会假设时间为t＝t0，t0为初始时刻，步长为ΔT,采样次数n，满足n＝0，其具体工作流程包括以下步骤：步骤1)、确定车辆在当前车辆状态和行驶工况状态下的差动制动防侧翻控制临界启动时间T；步骤2)、计算出t时刻下的LTRa(t)和步骤3)、计算出t时刻下LTRp(t)；步骤4)、判定差动制动启动时机。本发明提供了一种车辆弯道动态逆向推理侧翻预警方法，通过动态逆向推理方式在设定LTRP过程中考虑车辆状态信息和道路行驶环境对车辆差动制动防侧翻控制效果的影响，提升车辆在弯道行驶工况下的侧翻稳定性。
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公开(公告)号：CN113460007A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110711674.2
申请日：2021-06-25
申请人： 浙江理工大学
摘要： 一种基于区间二型模糊逻辑的汽车制动防抱死控制系统，包括传感器单元、车轮滑移率计算单元、路面最佳滑移率识别单元、区间二型模糊逻辑ABS控制器、电子控制单元ECU、电子液压制动系统EHB、四个车轮的制动轮缸和四个车轮的制动盘，区间二型模糊逻辑ABS控制器接收车轮实际滑移率λi和路面最佳滑移率λd信号，输出制动防抱死轮缸压力到电子控制单元ECU，电子控制单元ECU通过电流信号控制制动轮缸出液电磁阀打开、保持或关闭操作，实现制动防抱死功能。本发明提供了一种基于区间二型模糊逻辑的汽车制动防抱死控制系统及方法，提高汽车制动防抱死控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN113147735A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110406616.9
申请日：2021-04-15
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B60W30/04 , B60W10/08 , B60W10/184
摘要： 一种差动制动/驱动协调防侧翻控制系统，包括传感器单元、信号采集处理单元、侧翻预警单元、最佳抗衡摆力矩计算单元、附着系数识别单元、整车控制器VCU、差动制动/驱动协调控制单元、左前轮电机控制器、左前轮盘式制动器、左前轮轮毂电机、右前轮电机控制器、右前轮盘式制动器、右前轮轮毂电机、左后轮电机控制器、左后轮盘式制动器、左后轮轮毂电机、右后轮电机控制器、右后轮盘式制动器和右后轮轮毂电机。本发明本发明提供了一种差动制动/驱动协调防侧翻控制系统及其控制方法，充分考虑了路面附着系数对差动制动防侧翻控制效果的影响，对于提升车辆的行驶安全性有重要研究意义。
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公开(公告)号：CN114734970B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210537028.3
申请日：2022-04-29
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B60T8/17 , B60T8/171 , B60T8/172 , B60T8/174 , B60T8/1755 , B60T8/34 , B60T8/36 , B60T8/40 , B60T8/58
摘要： 一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统，包括传感器单元、车轮滑移率计算单元、路面附着系数辨识单元、路面最佳滑移率识别单元、区间三型模糊逻辑ABS控制器、整车控制器VCU、四个液压制动执行机构、四个轮毂电机及四个电机控制器，区间三型模糊逻辑ABS控制器经过区间三型模糊逻辑算法计算得到理想制动防抱死力矩Tb_i，同时区间三型模糊逻辑ABS控制器基于一型模糊逻辑对电液复合制动系统进行制动防抱死力矩分配，并输出理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i到整车控制器VCU。本发明提供了一种基于区间三型模糊逻辑制动防抱死控制系统及方法，用于增强传统模糊逻辑建模和抵抗外部干扰的能力，提高滑移率控制精度和效果，保证制动安全性。
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公开(公告)号：CN114701463B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210376667.6
申请日：2022-04-11
申请人： 浙江理工大学
摘要： 一种区间二型模糊神经网络复合制动防抱死控制系统，包括传感器单元、车轮滑移率计算单元、路面最佳滑移率识别单元、区间二型模糊神经网络ABS控制器、整车控制器VCU、四个液压制动执行机构、四个轮毂电机及四个电机控制器，区间二型模糊神经网络ABS控制器经过区间二型模糊神经网络算法计算得到理想制动防抱死力矩Tb_i，同时基于最大再生制动力矩策略对电液复合制动系统进行制动防抱死力矩分配，并输出理想液压制动力矩Th_i和理想再生制动力矩Tr_i到整车控制器VCU，整车控制器VCU控制液压制动执行机构和轮毂电机产生相应的制动力矩。本发明提供了一种区间二型模糊神经网络复合制动防抱死控制系统及方法，提高电动汽车制动防抱死控制精度和稳定性。
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