公开(公告)号：CN102405729B

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201110377079.6

申请日：2011-11-23

申请人： 浙江工业大学

发明人： 张金荣 ,  郑时庆 ,  郎红专 ,  龚利强 ,  俞军峰 ,  王红源 ,  王俊杰 ,  吴剑锋 ,  张诚磊 ,  罗诚 ,  卢炳攀 ,  朱沈瑾 ,  高余晨 ,  谭佳辉 ,  竺天宇 ,  袁屹

IPC分类号： A01D46/30

摘要： 一种爬树式山核桃采摘机器人，包括爬树机构、机械臂和末端执行装置，机械臂安装在爬树机构上，机械臂的上端安装末端执行装置，机器臂包括回转机构，回转机构包括回转电机、回转电机架、托板和轴承板，轴承板通过四个支撑柱固定于托板上方，回转电机固定于回转电机架上，回转电机架固定于托板上，回转电机的输出轴与连接轴连接，连接轴穿过轴承板，卧式轴承与卧式支座固定于轴承板上，连接轴与卧式轴承以及卧式支座固定连接，卧式支座与底盘相连接，底盘上固定有左右两排立式轴承，左边主臂通过一个基本轴与立式轴承连接，右边支撑臂通过两根截断的半轴与立式轴承连接，主臂与支撑臂通过销钉连接。本发明可操作性良好、成本较低、安全性良好。

公开(公告)号：CN102405729A

公开(公告)日：2012-04-11

申请号：CN201110377079.6

申请日：2011-11-23

申请人： 浙江工业大学

发明人： 张金荣 ,  郑时庆 ,  郎红专 ,  龚利强 ,  俞军峰 ,  王红源 ,  王俊杰 ,  吴剑锋 ,  张诚磊 ,  罗诚 ,  卢炳攀 ,  朱沈瑾 ,  高余晨 ,  谭佳辉 ,  竺天宇 ,  袁屹

IPC分类号： A01D46/30

摘要： 一种爬树式山核桃采摘机器人，包括爬树机构、机械臂和末端执行装置，机械臂安装在爬树机构上，机械臂的上端安装末端执行装置，机器臂包括回转机构，回转机构包括回转电机、回转电机架、托板和轴承板，轴承板通过四个支撑柱固定于托板上方，回转电机固定于回转电机架上，回转电机架固定于托板上，回转电机的输出轴与连接轴连接，连接轴穿过轴承板，卧式轴承与卧式支座固定于轴承板上，连接轴与卧式轴承以及卧式支座固定连接，卧式支座与底盘相连接，底盘上固定有左右两排立式轴承，左边主臂通过一个基本轴与立式轴承连接，右边支撑臂通过两根截断的半轴与立式轴承连接，主臂与支撑臂通过销钉连接。本发明可操作性良好、成本较低、安全性良好。

公开(公告)号：CN202340439U

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201120470343.6

申请日：2011-11-23

申请人： 浙江工业大学

发明人： 张金荣 ,  吴剑锋 ,  俞军峰 ,  竺天宇 ,  高余晨 ,  袁屹

IPC分类号： A01D46/00

摘要： 一种山核桃采摘机器人的末端执行器，所述末端执行器包括机架和齿形剪取剪刀，所述齿形剪取剪刀包括左刀片和右刀片，所述左刀片固定安装在销轴上，所述机架上安装直线导轨，所述左刀片可上下滑动地套装在直线导轨上，所述右刀片包括限位段和刀片段，所述限位段和刀片段的转角连接处可转动地安装在销轴上；所述限位段的端部可滑动地套装在滑道上，所述滑道固定安装在机架上，且所述滑道与所述直线导轨平行设置，所述左刀片与用于带动左刀片上下滑动的驱动机构连接。本实用新型适合采摘山核桃、可靠性较高、操作性良好。

公开(公告)号：CN205408631U

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201120470307.X

申请日：2011-11-23

申请人： 浙江工业大学

发明人： 张金荣 ,  郑时庆 ,  郎红专 ,  龚利强 ,  俞军峰 ,  王红源 ,  王俊杰 ,  吴剑锋 ,  张诚磊 ,  罗诚 ,  卢炳攀 ,  朱沈瑾 ,  高余晨 ,  谭佳辉 ,  竺天宇 ,  袁屹

IPC分类号： A01D46/30

摘要： 一种爬树式山核桃采摘机器人，包括爬树机构、机械臂和末端执行装置，机械臂安装在爬树机构上，机械臂的上端安装末端执行装置，机器臂包括回转机构，回转机构包括回转电机、回转电机架、托板和轴承板，轴承板通过四个支撑柱固定于托板上方，回转电机固定于回转电机架上，回转电机架固定于托板上，回转电机的输出轴与连接轴连接，连接轴穿过轴承板，卧式轴承与卧式支座固定于轴承板上，连接轴与卧式轴承以及卧式支座固定连接，卧式支座与底盘相连接，底盘上固定有左右两排立式轴承，左边主臂通过一个基本轴与立式轴承连接，右边支撑臂通过两根截断的半轴与立式轴承连接，主臂与支撑臂通过销钉连接。本实用新型可操作性良好、成本较低、安全性良好。