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公开(公告)号：CN102396324B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110343212.6
申请日：2011-11-03
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种爬树机器人，包括囚笼式框架、抱紧机构和上升机构，所述囚笼式框架包括上支架和下支架，所述抱紧机构包括上端抱紧机构和下端抱紧机构，所述上端抱紧机构安装在所述上支架内部，所述下端抱紧机构安装在所述下支架内，所述上升机构安装在所述上支架底部。本发明的有意效果：实现爬树功能，攀爬直径可变，摩擦值可变，操作简单。
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公开(公告)号：CN102405729B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110377079.6
申请日：2011-11-23
Applicant: 浙江工业大学
Inventor： 张金荣 , 郑时庆 , 郎红专 , 龚利强 , 俞军峰 , 王红源 , 王俊杰 , 吴剑锋 , 张诚磊 , 罗诚 , 卢炳攀 , 朱沈瑾 , 高余晨 , 谭佳辉 , 竺天宇 , 袁屹
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种爬树式山核桃采摘机器人，包括爬树机构、机械臂和末端执行装置，机械臂安装在爬树机构上，机械臂的上端安装末端执行装置，机器臂包括回转机构，回转机构包括回转电机、回转电机架、托板和轴承板，轴承板通过四个支撑柱固定于托板上方，回转电机固定于回转电机架上，回转电机架固定于托板上，回转电机的输出轴与连接轴连接，连接轴穿过轴承板，卧式轴承与卧式支座固定于轴承板上，连接轴与卧式轴承以及卧式支座固定连接，卧式支座与底盘相连接，底盘上固定有左右两排立式轴承，左边主臂通过一个基本轴与立式轴承连接，右边支撑臂通过两根截断的半轴与立式轴承连接，主臂与支撑臂通过销钉连接。本发明可操作性良好、成本较低、安全性良好。
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公开(公告)号：CN102405729A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110377079.6
申请日：2011-11-23
Applicant: 浙江工业大学
Inventor： 张金荣 , 郑时庆 , 郎红专 , 龚利强 , 俞军峰 , 王红源 , 王俊杰 , 吴剑锋 , 张诚磊 , 罗诚 , 卢炳攀 , 朱沈瑾 , 高余晨 , 谭佳辉 , 竺天宇 , 袁屹
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种爬树式山核桃采摘机器人，包括爬树机构、机械臂和末端执行装置，机械臂安装在爬树机构上，机械臂的上端安装末端执行装置，机器臂包括回转机构，回转机构包括回转电机、回转电机架、托板和轴承板，轴承板通过四个支撑柱固定于托板上方，回转电机固定于回转电机架上，回转电机架固定于托板上，回转电机的输出轴与连接轴连接，连接轴穿过轴承板，卧式轴承与卧式支座固定于轴承板上，连接轴与卧式轴承以及卧式支座固定连接，卧式支座与底盘相连接，底盘上固定有左右两排立式轴承，左边主臂通过一个基本轴与立式轴承连接，右边支撑臂通过两根截断的半轴与立式轴承连接，主臂与支撑臂通过销钉连接。本发明可操作性良好、成本较低、安全性良好。
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公开(公告)号：CN205408631U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201120470307.X
申请日：2011-11-23
Applicant: 浙江工业大学
Inventor： 张金荣 , 郑时庆 , 郎红专 , 龚利强 , 俞军峰 , 王红源 , 王俊杰 , 吴剑锋 , 张诚磊 , 罗诚 , 卢炳攀 , 朱沈瑾 , 高余晨 , 谭佳辉 , 竺天宇 , 袁屹
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种爬树式山核桃采摘机器人，包括爬树机构、机械臂和末端执行装置，机械臂安装在爬树机构上，机械臂的上端安装末端执行装置，机器臂包括回转机构，回转机构包括回转电机、回转电机架、托板和轴承板，轴承板通过四个支撑柱固定于托板上方，回转电机固定于回转电机架上，回转电机架固定于托板上，回转电机的输出轴与连接轴连接，连接轴穿过轴承板，卧式轴承与卧式支座固定于轴承板上，连接轴与卧式轴承以及卧式支座固定连接，卧式支座与底盘相连接，底盘上固定有左右两排立式轴承，左边主臂通过一个基本轴与立式轴承连接，右边支撑臂通过两根截断的半轴与立式轴承连接，主臂与支撑臂通过销钉连接。本实用新型可操作性良好、成本较低、安全性良好。
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