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公开(公告)号：CN109240359B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810992383.3
申请日：2018-08-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法，包括以下步骤：1)设计类S型的加速方式；2)根据贴片机机头吸嘴的机械结构、气泵吸力大小、步进电机型号以及现场的测试，确定机头吸嘴在取料后的最大的起始速度vmin，以及步进电机最大加速度amax和最小速度突变amin；3)设计加加速段和减加速段不对称分段加速方式，计算得到加速度表为(a1,a2,...,am)和(am+1,am+2,...,an)；4)根据测得的起始速度以及加加速段和减加速段的加速度表计算得到对应的速度表(v1,v2,...,vn+1)；5)针对贴片机贴装路程多样，设定两种速度曲线，根据当前速度是否大于最大速度vmax和当前路程sp是否满足来判断进入匀速段或是减速段。本发明能有效提高贴片机机头运行速度、提供更加平滑速度规划，避免在高速和高加速情况下电机失步堵转的问题。
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公开(公告)号：CN109866072A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910078207.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点、最外层料仓上的任意一个坐标及圆形料仓层数；2)根据圆形料仓的大小进行建模，并根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分；3)计算圆形料仓半径及每层放料孔间的大致间距；当圆形料仓为于坐标系的各个象限时，针对各个情况，又可将放料孔位置分成在坐标轴上及在坐标轴外的两种情况，然后通过各自的计算方法分别计算每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手圆形料仓层数各异以及各层放料孔数量不同的放料孔定位示教复杂的问题。
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公开(公告)号：CN109164699A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810992382.9
申请日：2018-08-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B11/36
Abstract: 一种贴片机机头运行位置精度控制方法，包括以下步骤：1)根据贴片机控制系统机头运行路程的轨迹设计微分跟踪器，其作用是安排过渡过程，对输入给定的参考信号xi0，经过微分跟踪器后获得参考信号的近似微分信号xvi(k)和对应参考位置的过渡值xpi，将设定的参考信号平滑化；2)根据控制系统的输入输出设计扩张状态观测器ESO，对系统的电机实际运行位置、对应电机转速以及新扩张的状态量进行实时估计；3)根据扩张状态观测器估计得到的值，设计相应的误差补偿控制律，实现对影响控制系统性能的内外未知干扰总和进行补偿，即在得到系统控制输入量后要减掉干扰估计值，从而得到新的控制量。本发明实现对贴片机控制系统机头位置精度控制。
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公开(公告)号：CN108508847A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810057182.4
申请日：2018-01-22
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 一种基于近似等弓高误差小线段逼近Nurbs曲线的方法，包括以下步骤：获取Nurbs曲线参数，定义一条k阶的Nurbs曲线的数学表达式；先将累计节点值Ucurrent定位去基函数Ni,k，再通过Deboor-Cox递推公式求出离散点；计算近似等弓高误差ε比较设定的逼近误差δ，如果不满足逼近误差δ，则用伸缩步长法调整累计节点值Ucurrent大小返回计算；当Ucurrent大于等于最大节点值Umax时，输出终止点。本发明避免加工时产生路径棱角，降低了计算的复杂度，提高了加工效率，并将对精度的影响降到最小，提高了Nurbs曲线的离散速度。
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公开(公告)号：CN109866072B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910078207.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点、最外层料仓上的任意一个坐标及圆形料仓层数；2)根据圆形料仓的大小进行建模，并根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分；3)计算圆形料仓半径及每层放料孔间的大致间距；当圆形料仓为于坐标系的各个象限时，针对各个情况，又可将放料孔位置分成在坐标轴上及在坐标轴外的两种情况，然后通过各自的计算方法分别计算每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手圆形料仓层数各异以及各层放料孔数量不同的放料孔定位示教复杂的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108303877B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810020696.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于ESO的网络化运动控制系统迭代学习高精度轮廓跟踪控制方法，包括以下步骤：1)建立扩张的三阶离散系统模型，利用状态扩张观测器(ESO)对系统干扰进行估计；2)2)针对网络化单轴跟踪控制，采用反馈辅助型开闭环迭代学习控制策略，并结合ESO消除非周期性干扰的影响，实现高精度网络化单轴跟踪控制；3)在单轴跟踪控制的基础上，针对轮廓误差控制，设计PD型交叉耦合控制器，采用ILC+ESO+CCC策略，实现高精度网络化轮廓跟踪控制。本发明在有效提高迭代收敛速度，实现网络化运动控制系统的高精度单轴轨迹跟踪控制和高精度轮廓跟踪控制。
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公开(公告)号：CN107505918B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710694486.7
申请日：2017-08-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 一种切割机的速度规划方法，所述方法包括以下步骤：1)速度规划方案如下：采用类S型五段加减速控制方法，确定相应的阶梯步长表；2)可变加速度的实现如下：确定拐点速度、拐角大小以及加速度三者之间的关系，在经过轨迹的不同拐角时，根据当前实时速度调整加速度；3)自适应拐点速度的计算，根据角速度求解公式和速度反向推导法确定最终的拐角速度。本发明提供一种在切割过程中有效缩短运动加减速时间和提高拐角速度的切割机的速度规划方法。
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公开(公告)号：CN109240359A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810992383.3
申请日：2018-08-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法，包括以下步骤：1)设计类S型的加速方式；2)根据贴片机机头吸嘴的机械结构、气泵吸力大小、步进电机型号以及现场的测试，确定机头吸嘴在取料后的最大的起始速度vmin，以及步进电机最大加速度amax和最小速度突变amin；3)设计加加速段和减加速段不对称分段加速方式，计算得到加速度表为(a1,a2,...,am)和(am+1,am+2,...,an)；4)根据测得的起始速度以及加加速段和减加速段的加速度表计算得到对应的速度表(v1,v2,...,vn+1)；5)针对贴片机贴装路程多样，设定两种速度曲线，根据当前速度是否大于最大速度vmax和当前路程sp是否满足 来判断进入匀速段或是减速段。本发明能有效提高贴片机机头运行速度、提供更加平滑速度规划，避免在高速和高加速情况下电机失步堵转的问题。
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公开(公告)号：CN108303877A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810020696.2
申请日：2018-01-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于ESO的网络化运动控制系统迭代学习高精度轮廓跟踪控制方法，包括以下步骤：1)建立扩张的三阶离散系统模型，利用状态扩张观测器(ESO)对系统干扰进行估计；2)2)针对网络化单轴跟踪控制，采用反馈辅助型开闭环迭代学习控制策略，并结合ESO消除非周期性干扰的影响，实现高精度网络化单轴跟踪控制；3)在单轴跟踪控制的基础上，针对轮廓误差控制，设计PD型交叉耦合控制器，采用ILC+ESO+CCC策略，实现高精度网络化轮廓跟踪控制。本发明在有效提高迭代收敛速度，实现网络化运动控制系统的高精度单轴轨迹跟踪控制和高精度轮廓跟踪控制。
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公开(公告)号：CN107505918A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710694486.7
申请日：2017-08-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 一种切割机的速度规划方法，所述方法包括以下步骤：1)速度规划方案如下：采用类S型五段加减速控制方法，确定相应的阶梯步长表；2)可变加速度的实现如下：确定拐点速度、拐角大小以及加速度三者之间的关系，在经过轨迹的不同拐角时，根据当前实时速度调整加速度；3)自适应拐点速度的计算，根据角速度求解公式和速度反向推导法确定最终的拐角速度。本发明提供一种在切割过程中有效缩短运动加减速时间和提高拐角速度的切割机的速度规划方法。
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