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公开(公告)号：CN108469729B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810067530.6
申请日：2018-01-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于RGB‑D信息的人体目标识别与跟随方法，包括如下步骤:第一步，识别目标并得到图像坐标系下目标的位置信息；第二步，得到相机坐标下目标位置信息。在相机坐标系下，获得移动机器人的跟踪距离dk和跟踪偏角θk；第三步，建立模型。根据移动机器人与目标的运动关系，建立移动机器人跟随模型和系统量测模型。第四步，采用假设检验的方式引入自适应因子λk，设计自适应KF滤波器。首先，状态初始化，获取移动机器人的初始跟踪状态；其次，进行时间更新；然后，对量测信息进行更新。最后，由自适应因子计算得到新的新息协方差，更新移动机器人状态信息。本发明有效的减小了系统的量测噪声对跟踪系统的影响，稳定性好，能够控制机器人更好的跟随目标。
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公开(公告)号：CN108589009B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810352096.6
申请日：2018-04-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: D04B15/99
Abstract: 一种基于模糊PID的手套机机头与橡筋电机同步控制方法，包括以下步骤:1)推算出电机电磁推力与q轴电流的关系；2)确定同步运行控制器的输入量速度误差e与加速度误差ec；3)速度跟踪控制器控制电机的正常运行，根据处理器实时读取判断机头电机的编码器1、橡筋电机的编码器2的位置信息，当编码器1、编码器2测出的位置信息不对等时，同步运行控制器的输出将作为控制信号，经过D/A变换传输至变频器，再通过变频器控制电机转速，达到同步控制的目的。本发明能有效地使机头与橡筋电机位置同步，进而提高智能手套机的生产品质以及产量。
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公开(公告)号：CN108469729A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810067530.6
申请日：2018-01-24
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: G05B13/042 , G05B11/42 , G05B13/048
Abstract: 一种基于RGB-D信息的人体目标识别与跟随方法，包括如下步骤:第一步，识别目标并得到图像坐标系下目标的位置信息；第二步，得到相机坐标下目标位置信息。在相机坐标系下，获得移动机器人的跟踪距离dk和跟踪偏角θk；第三步，建立模型。根据移动机器人与目标的运动关系，建立移动机器人跟随模型和系统量测模型。第四步，采用假设检验的方式引入自适应因子λk，设计自适应KF滤波器。首先，状态初始化，获取移动机器人的初始跟踪状态；其次，进行时间更新；然后，对量测信息进行更新。最后，由自适应因子计算得到新的新息协方差，更新移动机器人状态信息。本发明有效的减小了系统的量测噪声对跟踪系统的影响，稳定性好，能够控制机器人更好的跟随目标。
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公开(公告)号：CN108717692B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201810283666.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于CCD图像处理的裁剪物料纠偏方法，包括以下步骤:1)，搜索并确定待裁剪材料上的第一个Mark点位置；2)，搜索到第一个Mark点位置之后，通过圆检测算法利用三点定圆的方法先进行类圆弧边缘链的初步筛选，剔除噪声干扰产生的类圆弧边缘链；之后再利用圆周角定理进行类圆弧边缘链的精确筛选，精确的计算每条类圆弧边缘链的圆参数，确定第一个圆Mark点的圆心坐标。然后由几何关系以及重复第二步确定另外的Mark点圆心坐标；3)，最后通过仿射变换求出相应的变换矩阵，得到最后实际的切割坐标。本发明有效的提升了圆Mark点定位的速度，性能稳定、抗干扰能力强、定位精度高，能够使裁床控制系统更加高效的工作。
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公开(公告)号：CN107505918B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710694486.7
申请日：2017-08-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 一种切割机的速度规划方法，所述方法包括以下步骤：1)速度规划方案如下：采用类S型五段加减速控制方法，确定相应的阶梯步长表；2)可变加速度的实现如下：确定拐点速度、拐角大小以及加速度三者之间的关系，在经过轨迹的不同拐角时，根据当前实时速度调整加速度；3)自适应拐点速度的计算，根据角速度求解公式和速度反向推导法确定最终的拐角速度。本发明提供一种在切割过程中有效缩短运动加减速时间和提高拐角速度的切割机的速度规划方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108717692A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810283666.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于CCD图像处理的裁剪物料纠偏方法，包括以下步骤:1)，搜索并确定待裁剪材料上的第一个Mark点位置；2)，搜索到第一个Mark点位置之后，通过圆检测算法利用三点定圆的方法先进行类圆弧边缘链的初步筛选，剔除噪声干扰产生的类圆弧边缘链；之后再利用圆周角定理进行类圆弧边缘链的精确筛选，精确的计算每条类圆弧边缘链的圆参数，确定第一个圆Mark点的圆心坐标。然后由几何关系以及重复第二步确定另外的Mark点圆心坐标；3)，最后通过仿射变换求出相应的变换矩阵，得到最后实际的切割坐标。本发明有效的提升了圆Mark点定位的速度，性能稳定、抗干扰能力强、定位精度高，能够使裁床控制系统更加高效的工作。
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公开(公告)号：CN108589009A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810352096.6
申请日：2018-04-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: D04B15/99
Abstract: 一种基于模糊PID的手套机机头与橡筋电机同步控制方法，包括以下步骤:1)推算出电机电磁推力与q轴电流的关系；2)确定同步运行控制器的输入量速度误差e与加速度误差ec；3)速度跟踪控制器控制电机的正常运行，根据处理器实时读取判断机头电机的编码器1、橡筋电机的编码器2的位置信息，当编码器1、编码器2测出的位置信息不对等时，同步运行控制器的输出将作为控制信号，经过D/A变换传输至变频器，再通过变频器控制电机转速，达到同步控制的目的。本发明能有效地使机头与橡筋电机位置同步，进而提高智能手套机的生产品质以及产量。
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公开(公告)号：CN107505918A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710694486.7
申请日：2017-08-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 一种切割机的速度规划方法，所述方法包括以下步骤：1)速度规划方案如下：采用类S型五段加减速控制方法，确定相应的阶梯步长表；2)可变加速度的实现如下：确定拐点速度、拐角大小以及加速度三者之间的关系，在经过轨迹的不同拐角时，根据当前实时速度调整加速度；3)自适应拐点速度的计算，根据角速度求解公式和速度反向推导法确定最终的拐角速度。本发明提供一种在切割过程中有效缩短运动加减速时间和提高拐角速度的切割机的速度规划方法。
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公开(公告)号：CN108396451B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810207284.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法，所述方法包括以下步骤：1)根据手套机滚筒的机械结构、步进电机的型号属性以及现场测试，确定滚筒在进行选针动作时，步进电机能允许运行的最大突变速度Δvmax与最小突变速度Δvmin；2)在加速度值低于最大突变速度Δvmax的条件下，根据加减速控制算法，得出加速度表(a1,a2,···,an)；3)设定电机的起步速度Vmin、规划周期Δt，结合加速度表(a1,a2,···,an)依次建立离散速度表(v1,v2,···,vn+1)和脉冲步长表(p1,p2,···,pn+1)；4)将滚筒运动的目标距离l、目标速度Vp与离散速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整电机实际能达到的最大速度，规划出步进电机加减速曲线。本发明能有效解决智能手套机滚筒步进电机选针速度慢、在高速运动且加减速频繁的情况下易过载失步的问题。
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公开(公告)号：CN107909603A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711247546.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: G06T7/277 , G06T7/251 , G06T7/50 , G06T7/90 , G06T2207/10024 , G06T2207/10028 , G06T2207/20021
Abstract: 一种面向跟随机器人的视觉跟踪方法，包括以下步骤：1)跟踪模板提取，2)根据meanshift算法迭代得到跟踪目标的位置，3)根据深度图对窗口进行自适应处理，4)通过卡尔曼滤波结合相似度函数调整跟踪窗口，5)计算目标的质心坐标并转换到相机坐标系下。本发明首先获取目标用户模板，其次根据meanshift迭代获取目标用户的位置，然后通过深度对跟踪窗口进行自适应处理并求取目标用户质心，最后计算用户与机器人的相对位置来进行跟踪，所设计的视觉跟踪方法能在复杂环境下使用，跟踪精度高。
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