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公开(公告)号：CN108589009B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810352096.6
申请日：2018-04-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: D04B15/99
Abstract: 一种基于模糊PID的手套机机头与橡筋电机同步控制方法，包括以下步骤:1)推算出电机电磁推力与q轴电流的关系；2)确定同步运行控制器的输入量速度误差e与加速度误差ec；3)速度跟踪控制器控制电机的正常运行，根据处理器实时读取判断机头电机的编码器1、橡筋电机的编码器2的位置信息，当编码器1、编码器2测出的位置信息不对等时，同步运行控制器的输出将作为控制信号，经过D/A变换传输至变频器，再通过变频器控制电机转速，达到同步控制的目的。本发明能有效地使机头与橡筋电机位置同步，进而提高智能手套机的生产品质以及产量。
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公开(公告)号：CN105929795A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610257772.2
申请日：2016-04-22
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/414 , G05B2219/45044
Abstract: 一种基于时间分割法裁刀切向跟随控制的纸箱切割方法，包括以下步骤：第一步，由上位机将PLT文件下发给控制器；第二步，控制器读取PLT文件图形信息，所述PLT文件图形信息由若干直线和圆弧曲线组成；第三步，判断当前切割是直线还是圆弧曲线，3.1)如果当切割为直线，按照现有方式执行；3.2)当切割圆弧曲线时，首先将裁刀旋转到与圆弧起始点向切的位置，确定裁刀的起始角度，确定了圆弧曲线切向跟随的运动模型，采用圆弧时间分割法确定出每个插补周期中X轴Y轴刀具旋转轴的进给量，实现裁刀的切向跟随。本发明提供过一种提升控制精度、稳定性良好的基于时间分割法裁刀切向跟随控制的纸箱切割方法。
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公开(公告)号：CN108717692B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201810283666.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于CCD图像处理的裁剪物料纠偏方法，包括以下步骤:1)，搜索并确定待裁剪材料上的第一个Mark点位置；2)，搜索到第一个Mark点位置之后，通过圆检测算法利用三点定圆的方法先进行类圆弧边缘链的初步筛选，剔除噪声干扰产生的类圆弧边缘链；之后再利用圆周角定理进行类圆弧边缘链的精确筛选，精确的计算每条类圆弧边缘链的圆参数，确定第一个圆Mark点的圆心坐标。然后由几何关系以及重复第二步确定另外的Mark点圆心坐标；3)，最后通过仿射变换求出相应的变换矩阵，得到最后实际的切割坐标。本发明有效的提升了圆Mark点定位的速度，性能稳定、抗干扰能力强、定位精度高，能够使裁床控制系统更加高效的工作。
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公开(公告)号：CN108717692A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810283666.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于CCD图像处理的裁剪物料纠偏方法，包括以下步骤:1)，搜索并确定待裁剪材料上的第一个Mark点位置；2)，搜索到第一个Mark点位置之后，通过圆检测算法利用三点定圆的方法先进行类圆弧边缘链的初步筛选，剔除噪声干扰产生的类圆弧边缘链；之后再利用圆周角定理进行类圆弧边缘链的精确筛选，精确的计算每条类圆弧边缘链的圆参数，确定第一个圆Mark点的圆心坐标。然后由几何关系以及重复第二步确定另外的Mark点圆心坐标；3)，最后通过仿射变换求出相应的变换矩阵，得到最后实际的切割坐标。本发明有效的提升了圆Mark点定位的速度，性能稳定、抗干扰能力强、定位精度高，能够使裁床控制系统更加高效的工作。
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公开(公告)号：CN108589009A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810352096.6
申请日：2018-04-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: D04B15/99
Abstract: 一种基于模糊PID的手套机机头与橡筋电机同步控制方法，包括以下步骤:1)推算出电机电磁推力与q轴电流的关系；2)确定同步运行控制器的输入量速度误差e与加速度误差ec；3)速度跟踪控制器控制电机的正常运行，根据处理器实时读取判断机头电机的编码器1、橡筋电机的编码器2的位置信息，当编码器1、编码器2测出的位置信息不对等时，同步运行控制器的输出将作为控制信号，经过D/A变换传输至变频器，再通过变频器控制电机转速，达到同步控制的目的。本发明能有效地使机头与橡筋电机位置同步，进而提高智能手套机的生产品质以及产量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107341564A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710442125.3
申请日：2017-06-13
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: Y02P90/30 , G06Q10/043 , G06Q50/04
Abstract: 一种基于自适应加速因子粒子群优化算法的裁剪分床方法，包括以下步骤：第一步，对裁剪分床设定初始限制条件和SAPSO算法的参数；第二步，根据用户设定的初始限制条件，计算出可能的分床数量：根据各号型样片所需裁剪数量计算出所需裁剪数量总和，平均每床铺布层数，平均每层布裁剪件数，从而计算出所需分床数量的上限和下限；第三步，先搜索床数小的分床方案，如果床数小的方案符合要求，则不再去搜索床数大的情况。如果床数小的方案不符合要求，再去搜索床数大的分床方案。在某一分床床数情况下，采用SAPSO算法搜索铺布层数。本发明提高了分床方案确定的效率，减少了用料预算，并且减小了裁剪数量误差。
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公开(公告)号：CN106950923B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710154045.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 一种定插补周期的速度规划方法，包括如下步骤：第一步，对轨迹进行分段，中间点作为拐点，进行速度规划，设置速度规划过程中的限定参数；第二步，根据各拐点处夹角来确定该点最大允许速度，再采用倒推法，从轨迹的最后一点开始计算，将需要规划的轨迹上各拐点处的实际速度计算出来；第三步，根据起始点和各拐点处的实际速度，采用梯形速度曲线对轨迹上的每一段轨迹进行加减速规划；第四步，比较最后两个插补周期的脉冲数，通过减小之前的各个插补周期内的脉冲数，使最后两个插补周期的差值变小，从而使最后两小段的速度不会发生较大的突变。本发明对速度的规划效率高，能够很好地避免定插补周期中速度突变导致电机抖动的问题。
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公开(公告)号：CN106950923A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710154045.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B19/4163 , G05B2219/36521
Abstract: 一种定插补周期的速度规划方法，包括如下步骤：第一步，对轨迹进行分段，中间点作为拐点，进行速度规划，设置速度规划过程中的限定参数；第二步，根据各拐点处夹角来确定该点最大允许速度，再采用倒推法，从轨迹的最后一点开始计算，将需要规划的轨迹上各拐点处的实际速度计算出来；第三步，根据起始点和各拐点处的实际速度，采用梯形速度曲线对轨迹上的每一段轨迹进行加减速规划；第四步，比较最后两个插补周期的脉冲数，通过减小之前的各个插补周期内的脉冲数，使最后两个插补周期的差值变小，从而使最后两小段的速度不会发生较大的突变。本发明对速度的规划效率高，能够很好地避免定插补周期中速度突变导致电机抖动的问题。
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公开(公告)号：CN106447089A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610812379.5
申请日：2016-09-09
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
CPC classification number: Y02P90/30 , G06Q10/043 , G06Q50/04
Abstract: 一种基于裁床的裁剪分床方法，包括以下步骤：第一步，设置一些初始限定条件；第二步，根据各型号样片所要裁剪的总数、每床铺布层数的上下限、每层布可裁剪总件数上下限来计算可能需要的分床数量；第三步，根据各个型号样片要求的裁剪总数量和每层布可裁剪的总件数上下限确定配比的范围，对每种可能需要的分床数量，根据每个型号每床排的件数上限来确定各型号样片所有满足要求的配比。第四步，将其中符合要求的配比进行组合，计算出各床应该铺布的层数，再根据所求铺布层数结果及相应的配比，计算出所求的各型号样片数量，将该数量与要求裁剪数量进行比较，如果差值在允许数量误差范围内，则该方案符合，否则舍弃。本发明成本较低、效率较高。
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公开(公告)号：CN205644245U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620385162.6
申请日：2016-04-29
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种集成式标签模切机控制装置，包括用于供电的电源模块、用于控制标签模切机工作模式和工作状态的运动控制器模块、用于显示模切机工作状态和下发控制指令的人机交互模块、用于驱动标签模切机伺服电机工作的伺服器模块和用于寻找所需模切材料上的mark点定位的寻标定位模块，所述寻标定位模块、人机交互模块和伺服器模块均与所述运动控制器模块连接，所述运动控制器模块、伺服器模块和人机交互模块均与所述电源模块连接。本实用新型提供了一种集成度高、可控性强、精度高、以及能迅速寻标定位的集成式标签模切机控制装置。
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