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公开(公告)号：CN108396451B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810207284.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法，所述方法包括以下步骤：1)根据手套机滚筒的机械结构、步进电机的型号属性以及现场测试，确定滚筒在进行选针动作时，步进电机能允许运行的最大突变速度Δvmax与最小突变速度Δvmin；2)在加速度值低于最大突变速度Δvmax的条件下，根据加减速控制算法，得出加速度表(a1,a2,···,an)；3)设定电机的起步速度Vmin、规划周期Δt，结合加速度表(a1,a2,···,an)依次建立离散速度表(v1,v2,···,vn+1)和脉冲步长表(p1,p2,···,pn+1)；4)将滚筒运动的目标距离l、目标速度Vp与离散速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整电机实际能达到的最大速度，规划出步进电机加减速曲线。本发明能有效解决智能手套机滚筒步进电机选针速度慢、在高速运动且加减速频繁的情况下易过载失步的问题。
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公开(公告)号：CN108469729B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810067530.6
申请日：2018-01-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于RGB‑D信息的人体目标识别与跟随方法，包括如下步骤:第一步，识别目标并得到图像坐标系下目标的位置信息；第二步，得到相机坐标下目标位置信息。在相机坐标系下，获得移动机器人的跟踪距离dk和跟踪偏角θk；第三步，建立模型。根据移动机器人与目标的运动关系，建立移动机器人跟随模型和系统量测模型。第四步，采用假设检验的方式引入自适应因子λk，设计自适应KF滤波器。首先，状态初始化，获取移动机器人的初始跟踪状态；其次，进行时间更新；然后，对量测信息进行更新。最后，由自适应因子计算得到新的新息协方差，更新移动机器人状态信息。本发明有效的减小了系统的量测噪声对跟踪系统的影响，稳定性好，能够控制机器人更好的跟随目标。
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公开(公告)号：CN108589009B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810352096.6
申请日：2018-04-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: D04B15/99
Abstract: 一种基于模糊PID的手套机机头与橡筋电机同步控制方法，包括以下步骤:1)推算出电机电磁推力与q轴电流的关系；2)确定同步运行控制器的输入量速度误差e与加速度误差ec；3)速度跟踪控制器控制电机的正常运行，根据处理器实时读取判断机头电机的编码器1、橡筋电机的编码器2的位置信息，当编码器1、编码器2测出的位置信息不对等时，同步运行控制器的输出将作为控制信号，经过D/A变换传输至变频器，再通过变频器控制电机转速，达到同步控制的目的。本发明能有效地使机头与橡筋电机位置同步，进而提高智能手套机的生产品质以及产量。
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公开(公告)号：CN108469729A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810067530.6
申请日：2018-01-24
Applicant: 浙江工业大学
CPC classification number: G05B13/042 , G05B11/42 , G05B13/048
Abstract: 一种基于RGB-D信息的人体目标识别与跟随方法，包括如下步骤:第一步，识别目标并得到图像坐标系下目标的位置信息；第二步，得到相机坐标下目标位置信息。在相机坐标系下，获得移动机器人的跟踪距离dk和跟踪偏角θk；第三步，建立模型。根据移动机器人与目标的运动关系，建立移动机器人跟随模型和系统量测模型。第四步，采用假设检验的方式引入自适应因子λk，设计自适应KF滤波器。首先，状态初始化，获取移动机器人的初始跟踪状态；其次，进行时间更新；然后，对量测信息进行更新。最后，由自适应因子计算得到新的新息协方差，更新移动机器人状态信息。本发明有效的减小了系统的量测噪声对跟踪系统的影响，稳定性好，能够控制机器人更好的跟随目标。
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公开(公告)号：CN108396451A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810207284.X
申请日：2018-03-14
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种智能手套机滚筒选针的离散速度控制方法，所述方法包括以下步骤：1)根据手套机滚筒的机械结构、步进电机的型号属性以及现场测试，确定滚筒在进行选针动作时，步进电机能允许运行的最大突变速度Δvmax与最小突变速度Δvmin；2)在加速度值低于最大突变速度Δvmax的条件下，根据加减速控制算法，得出加速度表(a1,a2,···,an)；3)设定电机的起步速度Vmin、规划周期Δt，结合加速度表(a1,a2,···,an)依次建立离散速度表(v1,v2,···,vn+1)和脉冲步长表(p1,p2,···,pn+1)；4)将滚筒运动的目标距离l、目标速度Vp与离散速度表、脉冲步长表中的值进行比对，调整电机实际能达到的最大速度，规划出步进电机加减速曲线。本发明能有效解决智能手套机滚筒步进电机选针速度慢、在高速运动且加减速频繁的情况下易过载失步的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108717692B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201810283666.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于CCD图像处理的裁剪物料纠偏方法，包括以下步骤:1)，搜索并确定待裁剪材料上的第一个Mark点位置；2)，搜索到第一个Mark点位置之后，通过圆检测算法利用三点定圆的方法先进行类圆弧边缘链的初步筛选，剔除噪声干扰产生的类圆弧边缘链；之后再利用圆周角定理进行类圆弧边缘链的精确筛选，精确的计算每条类圆弧边缘链的圆参数，确定第一个圆Mark点的圆心坐标。然后由几何关系以及重复第二步确定另外的Mark点圆心坐标；3)，最后通过仿射变换求出相应的变换矩阵，得到最后实际的切割坐标。本发明有效的提升了圆Mark点定位的速度，性能稳定、抗干扰能力强、定位精度高，能够使裁床控制系统更加高效的工作。
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公开(公告)号：CN108717692A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810283666.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于CCD图像处理的裁剪物料纠偏方法，包括以下步骤:1)，搜索并确定待裁剪材料上的第一个Mark点位置；2)，搜索到第一个Mark点位置之后，通过圆检测算法利用三点定圆的方法先进行类圆弧边缘链的初步筛选，剔除噪声干扰产生的类圆弧边缘链；之后再利用圆周角定理进行类圆弧边缘链的精确筛选，精确的计算每条类圆弧边缘链的圆参数，确定第一个圆Mark点的圆心坐标。然后由几何关系以及重复第二步确定另外的Mark点圆心坐标；3)，最后通过仿射变换求出相应的变换矩阵，得到最后实际的切割坐标。本发明有效的提升了圆Mark点定位的速度，性能稳定、抗干扰能力强、定位精度高，能够使裁床控制系统更加高效的工作。
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公开(公告)号：CN108589009A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810352096.6
申请日：2018-04-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: D04B15/99
Abstract: 一种基于模糊PID的手套机机头与橡筋电机同步控制方法，包括以下步骤:1)推算出电机电磁推力与q轴电流的关系；2)确定同步运行控制器的输入量速度误差e与加速度误差ec；3)速度跟踪控制器控制电机的正常运行，根据处理器实时读取判断机头电机的编码器1、橡筋电机的编码器2的位置信息，当编码器1、编码器2测出的位置信息不对等时，同步运行控制器的输出将作为控制信号，经过D/A变换传输至变频器，再通过变频器控制电机转速，达到同步控制的目的。本发明能有效地使机头与橡筋电机位置同步，进而提高智能手套机的生产品质以及产量。
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公开(公告)号：CN207249637U
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201721056942.7
申请日：2017-08-23
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F3/041 , G06F3/044 , G06F3/0488 , G06Q10/10
Abstract: 一种无纸化会议系统的触摸控制装置，包括控制器单元、外部FLASH模块、存储模块、串口通信模块、网络通信模块、电机控制模块、电容触摸屏显示模块和电源模块，所述外部FLASH模块、存储模块、串口通信模块、网络通信模块、电机控制模块、电容触摸屏显示模块均与所述控制器单元连接，所述控制器单元、网络通信模块、存储模块、电容触摸屏显示模块、电机控制模块、串口通信模块均与所述电源模块连接。本实用新型提供一种智能高效、操作简便的无纸化会议系统的触摸控制装置。
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公开(公告)号：CN207699775U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201721466907.2
申请日：2017-11-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: D04B15/00
Abstract: 一种可编程智能手套机的控制装置，包括手套机，所述手套机包括手套机机体、用于纱线编织的机头、用于选针的滚筒、用于手套部位叉剪动作的刀具、用于检测位置的检测装置、用于机头运动的伺服电机、用于刀具运动的步进电机以及用于更换或剪断纱线的电磁铁，所述伺服电机与手套机机头连接用于纱线的编织，所述步进电机包括用于手套叉刀运动的叉刀步进电机、用于剪刀运动的剪刀步进电机、用于割刀上下割线的割刀步进电机、用于针筒滚动的滚筒步进电机、用于指部密度调节的密度步进电机和机头抬起放下的步进电机。本实用新型提供一种智能高效、功能全面的可编程智能手套机控制装置，可在线编程设置手套花型、随时升级机器版本、降低机械维修率。
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