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公开(公告)号：CN109240359B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810992383.3
申请日：2018-08-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法，包括以下步骤：1)设计类S型的加速方式；2)根据贴片机机头吸嘴的机械结构、气泵吸力大小、步进电机型号以及现场的测试，确定机头吸嘴在取料后的最大的起始速度vmin，以及步进电机最大加速度amax和最小速度突变amin；3)设计加加速段和减加速段不对称分段加速方式，计算得到加速度表为(a1,a2,...,am)和(am+1,am+2,...,an)；4)根据测得的起始速度以及加加速段和减加速段的加速度表计算得到对应的速度表(v1,v2,...,vn+1)；5)针对贴片机贴装路程多样，设定两种速度曲线，根据当前速度是否大于最大速度vmax和当前路程sp是否满足来判断进入匀速段或是减速段。本发明能有效提高贴片机机头运行速度、提供更加平滑速度规划，避免在高速和高加速情况下电机失步堵转的问题。
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公开(公告)号：CN109760053B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910067158.3
申请日：2019-01-24
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，包括以下步骤：1)将桁架机械手运行速度曲线分为三个阶段；2)当前系统最大调试速度能够通过外部人机交互设备实时改变；3)以初始速度加速度a进行加速，加速至系统设定最大速度后，进入实时动态规划阶段，将按照时间周期T划分成n块，确定当前速度块的入口速度系统最大调试速度通过计算得出当前速度块的结束速度根据动态规划算法，保存当前速度块结束速度作为下一速度块的入口速度本发明引入动态规划算法，降低计算量，提高了处理效率。同时能够在指令运行过程中改变最大运行速度，大大提高用户程序调试效率。
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公开(公告)号：CN109760053A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910067158.3
申请日：2019-01-24
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，包括以下步骤：1)将桁架机械手运行速度曲线分为三个阶段；2)当前系统最大调试速度能够通过外部人机交互设备实时改变；3)以初始速度 加速度a进行加速，加速至系统设定最大速度 后，进入实时动态规划阶段，将按照时间周期T划分成n块，确定当前速度块的入口速度系统最大调试速度 通过计算得出当前速度块的结束速度 根据动态规划算法，保存当前速度块结束速度 作为下一速度块的入口速度 本发明引入动态规划算法，降低计算量，提高了处理效率。同时能够在指令运行过程中改变最大运行速度，大大提高用户程序调试效率。
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公开(公告)号：CN111086888A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010060845.5
申请日：2020-01-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。
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公开(公告)号：CN110764754A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910911944.7
申请日：2019-09-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F8/34 , G06F3/0488 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械手运动控制器的自由编程方法，在软件界面集成用户常用的所有指令，使得本申请的自由编程方法适应性强，能够满足大多数机械手控制的自由编程，打破了现有技术中往往需要根据机械手特定的功能定制编程方法，可有效降低机械手控制成本。并且所有指令分种类归属，使各指令分类明确，指令中的参数有序排列，降低编程的繁琐性，提高编程效率，参数的有序排列也提高了指令的可读性。同时各指令或指令类别均命名为一个通俗易懂的名称，将技术性较强的软件代码等通过控件在底层调用，将更加浅层的内容显示在软件界面进行编程，避免用户需学习技术性较强的编程方法，降低对操作人员的技术要求，使得机械手的编程方法通用化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109866069B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910034651.5
申请日：2019-01-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种桁架机械手矩形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)根据矩形料仓所在的位置分为三种类型；2)通过示教器获取矩形料仓的三个连续端点坐标及纵向个数；3)判断矩形料仓所在位置类型；4)当矩形料仓为平行坐标类型时，算出每个放料孔的具体位置；5)当矩形料仓为逆时针偏向坐标轴类型或矩形料仓为顺时针偏向坐标轴类型时，以矩形料仓为平行坐标轴类型的计算方式为基础先算出每个放料孔的正方向位置，再使用偏移补偿计算方法得到每个放料孔逆时针偏移或顺时针偏移的位置补偿，通过循环嵌套算出每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手不同矩形料仓、同一矩形料仓不同位置、料仓不同数量放料孔示教复杂的问题。
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公开(公告)号：CN109866072A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910078207.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点、最外层料仓上的任意一个坐标及圆形料仓层数；2)根据圆形料仓的大小进行建模，并根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分；3)计算圆形料仓半径及每层放料孔间的大致间距；当圆形料仓为于坐标系的各个象限时，针对各个情况，又可将放料孔位置分成在坐标轴上及在坐标轴外的两种情况，然后通过各自的计算方法分别计算每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手圆形料仓层数各异以及各层放料孔数量不同的放料孔定位示教复杂的问题。
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公开(公告)号：CN109866072B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910078207.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点、最外层料仓上的任意一个坐标及圆形料仓层数；2)根据圆形料仓的大小进行建模，并根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分；3)计算圆形料仓半径及每层放料孔间的大致间距；当圆形料仓为于坐标系的各个象限时，针对各个情况，又可将放料孔位置分成在坐标轴上及在坐标轴外的两种情况，然后通过各自的计算方法分别计算每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手圆形料仓层数各异以及各层放料孔数量不同的放料孔定位示教复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111086888B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010060845.5
申请日：2020-01-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。
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公开(公告)号：CN109866069A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910034651.5
申请日：2019-01-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种桁架机械手矩形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)根据矩形料仓所在的位置分为三种类型；2)通过示教器获取矩形料仓的三个连续端点坐标及纵向个数；3)判断矩形料仓所在位置类型；4)当矩形料仓为平行坐标类型时，算出每个放料孔的具体位置；5)当矩形料仓为逆时针偏向坐标轴类型或矩形料仓为顺时针偏向坐标轴类型时，以矩形料仓为平行坐标轴类型的计算方式为基础先算出每个放料孔的正方向位置，再使用偏移补偿计算方法得到每个放料孔逆时针偏移或顺时针偏移的位置补偿，通过循环嵌套算出每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手不同矩形料仓、同一矩形料仓不同位置、料仓不同数量放料孔示教复杂的问题。
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