公开(公告)号：CN112518714B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202011222086.4

申请日：2020-11-05

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  李鸣俊 ,  夏德时 ,  吴祥 ,  俞立 ,  张文安 ,  郭方洪 ,  王刚志

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种上下料机械手安全区快速在线示教方法，包括根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点；基于X轴的示教点选择两个示教点保存为左极限x1和右极限x2；基于Z轴的示教点选择两个示教点保存为上极限z1和下极限z2；以Y轴的整个移动轨迹为安全移动范围，基于左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，形成封闭的立方体作为机械手运动的安全区域；对得到的所述安全区域进行合法性检测，若检测合格则确定为安全区域；否则丢弃本次得到的所述安全区域，并返回重新设置。本发明无需人工输入运动极限坐标，实现在线示教，降低安全区设置复杂度。

公开(公告)号：CN111086888B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202010060845.5

申请日：2020-01-19

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  张成祥 ,  夏德时 ,  吴祥 ,  林建波 ,  唐旺山 ,  彭宣聪 ,  付建伟

IPC: B65G61/00 ,  B65G43/00

Abstract: 本发明公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。

公开(公告)号：CN112518714A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011222086.4

申请日：2020-11-05

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  李鸣俊 ,  夏德时 ,  吴祥 ,  俞立 ,  张文安 ,  郭方洪 ,  王刚志

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种上下料机械手安全区快速在线示教方法，包括根据X轴和Z轴的移动轨迹进行坐标示教，保存X轴和Z轴对应的示教点；基于X轴的示教点选择两个示教点保存为左极限x1和右极限x2；基于Z轴的示教点选择两个示教点保存为上极限z1和下极限z2；以Y轴的整个移动轨迹为安全移动范围，基于左极限x1、右极限x2、上极限z1和下极限z2，形成封闭的立方体作为机械手运动的安全区域；对得到的所述安全区域进行合法性检测，若检测合格则确定为安全区域；否则丢弃本次得到的所述安全区域，并返回重新设置。本发明无需人工输入运动极限坐标，实现在线示教，降低安全区设置复杂度。

公开(公告)号：CN111086888A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN202010060845.5

申请日：2020-01-19

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  张成祥 ,  夏德时 ,  吴祥 ,  林建波 ,  唐旺山 ,  彭宣聪 ,  付建伟

IPC: B65G61/00 ,  B65G43/00

Abstract: 本发明公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。

公开(公告)号：CN110764754A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910911944.7

申请日：2019-09-25

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  夏德时 ,  张成祥 ,  吴祥 ,  林建波 ,  周瑾

IPC: G06F8/34 ,  G06F3/0488 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械手运动控制器的自由编程方法，在软件界面集成用户常用的所有指令，使得本申请的自由编程方法适应性强，能够满足大多数机械手控制的自由编程，打破了现有技术中往往需要根据机械手特定的功能定制编程方法，可有效降低机械手控制成本。并且所有指令分种类归属，使各指令分类明确，指令中的参数有序排列，降低编程的繁琐性，提高编程效率，参数的有序排列也提高了指令的可读性。同时各指令或指令类别均命名为一个通俗易懂的名称，将技术性较强的软件代码等通过控件在底层调用，将更加浅层的内容显示在软件界面进行编程，避免用户需学习技术性较强的编程方法，降低对操作人员的技术要求，使得机械手的编程方法通用化。