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公开(公告)号：CN109866072B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910078207.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点、最外层料仓上的任意一个坐标及圆形料仓层数；2)根据圆形料仓的大小进行建模，并根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分；3)计算圆形料仓半径及每层放料孔间的大致间距；当圆形料仓为于坐标系的各个象限时，针对各个情况，又可将放料孔位置分成在坐标轴上及在坐标轴外的两种情况，然后通过各自的计算方法分别计算每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手圆形料仓层数各异以及各层放料孔数量不同的放料孔定位示教复杂的问题。
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公开(公告)号：CN113158782B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110259862.6
申请日：2021-03-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于单帧图像的多人并发交互行为理解方法，包括以下步骤：1)输入图片，结合骨架估计和多目标跟踪算法，获得人体骨架数据和感兴趣区域；2)使用人体骨架数据生成骨架部件置信度图和部件亲和力场，并构建注意力图；3)定义基于人体骨架注意力的Resnet‑Attention网络；4)定义多人交互行为理解的双流网络；5)网络参数训练。所提算法利用注意力图增强RGB图像的卷积网络特征，并基于人体骨架数据和移位图卷积网络提取双人交互特征，从而实现对单帧图像的多人交互行为建模，获得有效的交互行为表征。本发明适用于单帧图像中的多人并发交互理解。
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公开(公告)号：CN113158782A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110259862.6
申请日：2021-03-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于单帧图像的多人并发交互行为理解方法，包括以下步骤：1)输入图片，结合骨架估计和多目标跟踪算法，获得人体骨架数据和感兴趣区域；2)使用人体骨架数据生成骨架部件置信度图和部件亲和力场，并构建注意力图；3)定义基于人体骨架注意力的Resnet‑Attention网络；4)定义多人交互行为理解的双流网络；5)网络参数训练。所提算法利用注意力图增强RGB图像的卷积网络特征，并基于人体骨架数据和移位图卷积网络提取双人交互特征，从而实现对单帧图像的多人交互行为建模，获得有效的交互行为表征。本发明适用于单帧图像中的多人并发交互理解。
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公开(公告)号：CN110764754A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910911944.7
申请日：2019-09-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F8/34 , G06F3/0488 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械手运动控制器的自由编程方法，在软件界面集成用户常用的所有指令，使得本申请的自由编程方法适应性强，能够满足大多数机械手控制的自由编程，打破了现有技术中往往需要根据机械手特定的功能定制编程方法，可有效降低机械手控制成本。并且所有指令分种类归属，使各指令分类明确，指令中的参数有序排列，降低编程的繁琐性，提高编程效率，参数的有序排列也提高了指令的可读性。同时各指令或指令类别均命名为一个通俗易懂的名称，将技术性较强的软件代码等通过控件在底层调用，将更加浅层的内容显示在软件界面进行编程，避免用户需学习技术性较强的编程方法，降低对操作人员的技术要求，使得机械手的编程方法通用化。
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公开(公告)号：CN109843033A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910067009.7
申请日：2019-01-24
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种贴片机的供料方法，包括以下步骤：1)将74HC595芯片使能，并将要准备输入的位数据移入74HC595数据输入端上；2)将位数据逐位移入芯片中，位控制器在芯片数据输入管脚，先送低位后送高位，产生上升沿后将串行数据输入管脚SDI上的数据移入74HC595移位寄存器中，如若存在级联进行串行输入；3)并行输出数据，位控制器给芯片的输出存储器锁存管脚上升沿信号，将串行数据输入管脚SDI上的数据送入输出锁存器，4)数据送入后，给芯片使能管脚OE输入高电平，使得输出管脚处于高阻态，禁止输出数据。以及提供一种贴片机的供料系统。本发明在有效的简化了贴片机物料仓控制电路，节省了贴片机微控制器的控制管脚。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109866069A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910034651.5
申请日：2019-01-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种桁架机械手矩形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)根据矩形料仓所在的位置分为三种类型；2)通过示教器获取矩形料仓的三个连续端点坐标及纵向个数；3)判断矩形料仓所在位置类型；4)当矩形料仓为平行坐标类型时，算出每个放料孔的具体位置；5)当矩形料仓为逆时针偏向坐标轴类型或矩形料仓为顺时针偏向坐标轴类型时，以矩形料仓为平行坐标轴类型的计算方式为基础先算出每个放料孔的正方向位置，再使用偏移补偿计算方法得到每个放料孔逆时针偏移或顺时针偏移的位置补偿，通过循环嵌套算出每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手不同矩形料仓、同一矩形料仓不同位置、料仓不同数量放料孔示教复杂的问题。
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公开(公告)号：CN109866069B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910034651.5
申请日：2019-01-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种桁架机械手矩形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)根据矩形料仓所在的位置分为三种类型；2)通过示教器获取矩形料仓的三个连续端点坐标及纵向个数；3)判断矩形料仓所在位置类型；4)当矩形料仓为平行坐标类型时，算出每个放料孔的具体位置；5)当矩形料仓为逆时针偏向坐标轴类型或矩形料仓为顺时针偏向坐标轴类型时，以矩形料仓为平行坐标轴类型的计算方式为基础先算出每个放料孔的正方向位置，再使用偏移补偿计算方法得到每个放料孔逆时针偏移或顺时针偏移的位置补偿，通过循环嵌套算出每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手不同矩形料仓、同一矩形料仓不同位置、料仓不同数量放料孔示教复杂的问题。
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公开(公告)号：CN109866072A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910078207.3
申请日：2019-01-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种桁架机械手圆形料仓放料孔自动定位的计算方法，所述方法包括以下步骤：1)通过示教器获取圆形料仓的圆心坐标点、最外层料仓上的任意一个坐标及圆形料仓层数；2)根据圆形料仓的大小进行建模，并根据直角坐标系的四个象限将圆形料仓分为四个部分；3)计算圆形料仓半径及每层放料孔间的大致间距；当圆形料仓为于坐标系的各个象限时，针对各个情况，又可将放料孔位置分成在坐标轴上及在坐标轴外的两种情况，然后通过各自的计算方法分别计算每个放料孔的具体位置。本发明解决了桁架机械手圆形料仓层数各异以及各层放料孔数量不同的放料孔定位示教复杂的问题。
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公开(公告)号：CN109164699A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810992382.9
申请日：2018-08-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B11/36
Abstract: 一种贴片机机头运行位置精度控制方法，包括以下步骤：1)根据贴片机控制系统机头运行路程的轨迹设计微分跟踪器，其作用是安排过渡过程，对输入给定的参考信号xi0，经过微分跟踪器后获得参考信号的近似微分信号xvi(k)和对应参考位置的过渡值xpi，将设定的参考信号平滑化；2)根据控制系统的输入输出设计扩张状态观测器ESO，对系统的电机实际运行位置、对应电机转速以及新扩张的状态量进行实时估计；3)根据扩张状态观测器估计得到的值，设计相应的误差补偿控制律，实现对影响控制系统性能的内外未知干扰总和进行补偿，即在得到系统控制输入量后要减掉干扰估计值，从而得到新的控制量。本发明实现对贴片机控制系统机头位置精度控制。
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公开(公告)号：CN109760053B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910067158.3
申请日：2019-01-24
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，包括以下步骤：1)将桁架机械手运行速度曲线分为三个阶段；2)当前系统最大调试速度能够通过外部人机交互设备实时改变；3)以初始速度加速度a进行加速，加速至系统设定最大速度后，进入实时动态规划阶段，将按照时间周期T划分成n块，确定当前速度块的入口速度系统最大调试速度通过计算得出当前速度块的结束速度根据动态规划算法，保存当前速度块结束速度作为下一速度块的入口速度本发明引入动态规划算法，降低计算量，提高了处理效率。同时能够在指令运行过程中改变最大运行速度，大大提高用户程序调试效率。
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