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公开(公告)号：CN115139322B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210806873.6
申请日：2022-07-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多点触觉感知的灵巧手指尖，包括压阻式触觉传感单元，该传感单元包括作为基板、附着于基板上的阵列电极、设于阵列电极上方的压阻层、用于固定基板与压阻层的塑封层、附着于塑封层上方的预压垫片、设于预压垫片上方的硅胶触点层和将传感单元整体封装的指尖基座与指尖夹板，所述硅胶触点层上设有阵列触点与所述阵列电极对应。所述灵巧手指尖可实现对多点接触力的检测且制造成本较低，具有优异的灵敏度。
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公开(公告)号：CN115790948A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211562101.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自解耦电磁式多维力传感器，包括有底座，所述底座上设有至少三个支撑座，每个支撑座以底座中心为圆心等旋转角度分布，每个所述支撑座上分别设置有一个FPC柔性电路板，所述FPC柔性电路板上焊接有三个霍尔效应传感器，三个所述霍尔效应传感器分别处于对应所述支撑座的上端面、左侧面和右侧面外，与现有技术相比，本发明的一种自解耦电磁式多维力传感器不仅将施加在上板的三维力分成法向力和切向力，从而减少用数学模型带来的解耦误差、提高灵敏度，而且通过改变霍尔电压从而达到测量外力大小的效果，通过结合多点称重法设计结构，得到加载力的位置、大小、方向信息。
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公开(公告)号：CN113218559B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110591450.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开一种柔性三维力传感器及其制备方法，该传感器包括固定在PCB电路板的柔性排线和四个霍尔感应芯片，霍尔感应芯片以90°×4的圆周阵列分布，且传感器芯片的供电及信号输出端口均由柔性排线引出；固定在PCB电路板中部的平行板电容的下电极；导电薄膜‑圆形永磁体‑橡胶半球组件，其中，导电薄膜位于整个组件的下部，通过导线与PCB电路板连接，并与下电极组成平行板电容；支撑层，用于包裹PCB电路板、霍尔感应芯片和下电极，给予导电薄膜‑圆形永磁体‑橡胶半球组件支撑作用；弹性层，用于包裹导电薄膜、圆形永磁体和橡胶半球，使得组件发生切向位移，外力卸载后，组件能够复位。本发明传感器精度高，制造成本低。
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公开(公告)号：CN115139322A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210806873.6
申请日：2022-07-08
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多点触觉感知的灵巧手指尖，包括压阻式触觉传感单元，该传感单元包括作为基板、附着于基板上的阵列电极、设于阵列电极上方的压阻层、用于固定基板与压阻层的塑封层、附着于塑封层上方的预压垫片、设于预压垫片上方的硅胶触点层和将传感单元整体封装的指尖基座与指尖夹板，所述硅胶触点层上设有阵列触点与所述阵列电极对应。所述灵巧手指尖可实现对多点接触力的检测且制造成本较低，具有优异的灵敏度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114323372A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111618784.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明涉及一种电阻式柔性压力传感单元，传感单元包括基板、一对用于采集压力信号的电极、电阻层、短路层和柔性触点；第一电极、第二电极和电阻层附着于基板上，电阻层连通第一电极与第二电极；柔性触点朝向电阻层的一面附着短路层；柔性触点受外界压力变形下压短路层贴合于电阻层，将电阻层短路以减小传感电路的阻值；短路层与电阻层的贴合面积随外界压力改变而变化，进而将传感电路的阻值不同程度地减小。本发明的系统，可实现对多触点的压力检测；采用电阻式传感方式，且电阻单元与短路单元在初始状态分离，大大提高了环境的抗干扰能力；使用寿命长；便于更换柔性触点以调节量程和灵敏度。
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公开(公告)号：CN113218559A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110591450.2
申请日：2021-05-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开一种柔性三维力传感器及其制备方法，该传感器包括固定在PCB电路板的柔性排线和四个霍尔感应芯片，霍尔感应芯片以90°×4的圆周阵列分布，且传感器芯片的供电及信号输出端口均由柔性排线引出；固定在PCB电路板中部的平行板电容的下电极；导电薄膜‑圆形永磁体‑橡胶半球组件，其中，导电薄膜位于整个组件的下部，通过导线与PCB电路板连接，并与下电极组成平行板电容；支撑层，用于包裹PCB电路板、霍尔感应芯片和下电极，给予导电薄膜‑圆形永磁体‑橡胶半球组件支撑作用；弹性层，用于包裹导电薄膜、圆形永磁体和橡胶半球，使得组件发生切向位移，外力卸载后，组件能够复位。本发明传感器精度高，制造成本低。
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公开(公告)号：CN116576992A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310556066.8
申请日：2023-05-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01L1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于磁传感的指尖触觉传感器及其制备方法，该指尖触觉传感器包括指尖基座，所述指尖基座设置有凹槽；所述指尖基座的凹槽内，依次设置有磁传感器、支撑板、弹性薄膜和若干个触点；所述指尖基座上安装有盖板；所述盖板设置有若干个孔，使触点露出盖板表面；所述触点的底部设置有凹槽，所述触点的凹槽内安装有永磁体。本发明能实现对多触点的压力检测且制造工艺简单，成本较低，可适用于大规模的商业化应用；采用磁传感方式，在无强磁场的日常环境下抗干扰能力强；可以通过选择不同弹性模量的硅橡胶来调节指尖触觉传感器的量程和灵敏度；传感器外观结构为指尖形态，可以更好地集成到机械手本体中。
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公开(公告)号：CN115950574A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211604303.5
申请日：2022-12-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01L5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于短路效应的柔性触觉传感器，包括用以采集传感信号的电极、充当基底的聚酰亚胺膜、用于构建电阻单元的导电漆膜、用于构建短路单元的导电膜以及用于保护的PE薄膜。所述的电极设置在所述聚酰亚胺膜上，所述导电漆膜设置在所述电极上形成电阻单元，所述导电膜放置在所述电阻单元上，所述的导电膜利用PE膜进行封装。本发明传感器可实现对多触点的压力检测且制造工艺简单，成本较低，可适用于大规模的商业化应用；采用电阻式传感方式，且电阻单元与短路单元在初始状态分离，大大提高了环境的抗干扰能力；传感器基材为柔性材料，允许在曲面上安装，可以更好地集成到机器人本体中。
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公开(公告)号：CN115246119A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210773845.9
申请日：2022-07-01
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有线性平夹功能的三关节自适应机械手指，其特征在于，包括：基座；传动机构；与所述传动机构连接的近指段；通过第一关节轴与所述近指段连接的中指段；通过第二关节轴与所述中指段连接的远指段；传动机构包括电机、传动齿轮、传动齿条、传动齿轮轴；电机与所述基座固连；传动齿条与所述电机输出端相连；传动齿轮安装在传动齿轮轴上；传动齿与传动齿轮啮合。本发明的三关节、具有线性平行夹取功能以及自适应包络抓取功能的驱动机械手指，其具有较大的抓取范围与较好的包络性，提高了机器人手的应用范围和可靠性。
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