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公开(公告)号：CN115748859A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210868720.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种防淤陷清淤机器人，包括：机架，机架上设有迁移机构、清淤机具和控制系统；迁移机构设于于机架之下，清淤机具设置于机架前端；迁移机构实现设备从一处移动到另一处；清淤机具实现淤积土和、或原状土的破碎、聚拢以及从当前区域清除；清淤机具的清淤铰刀与原状土和、或淤积土进行剪切作用；控制系统对迁移机构和清淤机构发送控制指令、并控制其作业；机架左翼架和右翼架上分别设有浮力机构，浮力机构包括外框架和可密闭的腔，腔的体积和清淤铰刀的扫掠体积之比为0.027～0.0507。本发明将整个机器人在水下的最小接地比压控制在合理的范围内，使机器人在进行清淤作业时能悬停在制定区域内，提高防淤陷性能。
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公开(公告)号：CN115710946A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210871780.1
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种清淤机器人，包括：机架，机架上设有迁移机构、清淤机具和控制系统；迁移机构设于于机架之下，清淤机具设置于机架前端；迁移机构实现设备从一处移动到另一处；清淤机具实现淤积土和、或原状土的破碎、聚拢以及从当前区域清除；控制系统对迁移机构和清淤机构发送控制指令、并控制其作业；清淤机器人的机架底部离地高度与清淤机器人高度的比值为0.06～0.12。清淤机器人既有足够的越障高度，又提升机器人在淤积土或原状土的环境下的防淤陷性能。本发明能够潜入水底进行清淤作业，并且，能够灵巧的进入诸如码头群桩等狭窄空间，稳定进行清淤作业。
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公开(公告)号：CN118424284A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410389018.9
申请日：2024-04-01
Applicant: 浙江大学
Abstract: 用于在水下并发定位和地图绘制的方法，机器人上设有IMU惯性单元和声呐单元，机器人潜入水下时，有与机器人相连的浮标浮在水面，机器人行走时联动浮标，由岸上激光雷达获取浮标位置和浮标观测速度；在SLAM算法在进行运动估计时，在角速度低于预设角速度阈值时，用浮标观测速度分解为x轴速度和y轴速度、更新为机器人的二维运行速度；将地图里障碍物在机器人坐标系下的极坐标与当前帧声呐数据的极坐标进行马氏距离关联，将新障碍物的极坐标转换到世界坐标系下，加入地图。本发明具有无需依赖水下的能见度，也无需提前安置设备，具有好的泛化性和稳定性的优点。
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公开(公告)号：CN115748860A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210869404.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种清淤机具，包括清淤铰刀、刀罩、输泥管接口和驱动马达；清淤铰刀具有主轴和与主轴同心设置的导泥板，导泥板沿主轴外端面螺旋设置；刀罩具有两个端板和连接两个端板的刀罩壳，清淤铰刀的主轴的两端分别由刀罩的端板支撑，驱动马达安装在端板上，输泥管接口设置在刀罩壳上；导泥板的节距与导泥板外边缘到刀罩壳内壁的最小距离的比值为50:1～60:1。本发明应用于清淤机器人，能实现港口码头后方和下方进行淤积土、原状土清淤，清淤量达到150立方米/小时以上，动力稳定、控制稳定。
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公开(公告)号：CN115653038A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210873346.7
申请日：2022-07-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种液压驱动的清淤机器人，包括机架，机架上设有迁移机构、清淤机具和控制系统；迁移机构设于于机架之下，清淤机具设置于机架前端；迁移机构实现设备从一处移动到另一处；清淤机具实现淤积土和、或原状土的破碎、聚拢以及从当前区域清除；清淤机具的清淤铰刀与原状土和、或淤积土进行剪切作用；控制系统对迁移机构和清淤机构发送控制指令、并控制其作业；控制系统包括防护壳，防护壳内部设置液压控制组件和电控组件，防护壳包括筒体、第一端盖和第二端盖，两个端盖分别与筒体密封连接，第一端盖用于安装液压控制组件，第二端盖用于安装电控组件。本发明清淤效率可控，清淤区域可控，清淤深度(清淤量)可控，清淤质量可控，动力稳定、控制稳定。
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