公开(公告)号：CN118424284A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410389018.9

申请日：2024-04-01

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹衍龙 ,  王浩丞 ,  黄芳 ,  沈铃锋 ,  寿烨俊

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S15/93 ,  G01S17/86

Abstract: 用于在水下并发定位和地图绘制的方法，机器人上设有IMU惯性单元和声呐单元，机器人潜入水下时，有与机器人相连的浮标浮在水面，机器人行走时联动浮标，由岸上激光雷达获取浮标位置和浮标观测速度；在SLAM算法在进行运动估计时，在角速度低于预设角速度阈值时，用浮标观测速度分解为x轴速度和y轴速度、更新为机器人的二维运行速度；将地图里障碍物在机器人坐标系下的极坐标与当前帧声呐数据的极坐标进行马氏距离关联，将新障碍物的极坐标转换到世界坐标系下，加入地图。本发明具有无需依赖水下的能见度，也无需提前安置设备，具有好的泛化性和稳定性的优点。

公开(公告)号：CN118470075A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410537162.2

申请日：2024-04-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹衍龙 ,  寿烨俊 ,  郑乾 ,  黄芳 ,  沈铃峰 ,  韦逍遥

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/80 ,  G06V10/75 ,  G06V10/54

Abstract: 一种三维点云配准方法，该方法以第一点云、第一图像和第二点云、第二图像作为输入，分别以两个点云的几何特征作为各自的点云特征；分别以两个图像的语义或纹理特征作为各自的图像特征；获取点云特征和图像特征的映射关系，将映射关系和图像特征经重采样形成重采样特征；计算和映射获取重采样特征权重和点云权重；将重采样特征与重采样特征权重做点积获得重采样结果，将点云特征与点云权重做乘积获得点云结果，将重采样结果和点云结果的和作为融合特征；第一重采样特征和第一点云特征、第二重采样特征和第二点云特征分别具有各自的融合特征；将两个融合特征先做特征匹配，再做变换矩阵估计，通过变换矩阵将两个视角的数据配准为一个整体点云。

公开(公告)号：CN117990001A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202311748070.0

申请日：2023-12-18

Applicant: 青岛求是工业技术研究院 ,  浙江大学

Inventor： 曹衍龙 ,  沈铃锋 ,  寿烨俊 ,  郑杰思 ,  黄芳 ,  王敬

IPC: G01B11/24

Abstract: 本申请涉及一种钢轨断面轮廓测量方法及系统，通过多角度采集目标图像，之后通过算法将采集的目标图像重建为当前相机视角的钢轨轮廓，接着将得到的当前相机视角的钢轨轮廓校正成当前钢轨断面的轮廓，最后通过当前钢轨断面的轮廓与标准的钢轨断面轮廓进行比对，并显示轮廓之间的误差结果；分别设计了基于光平面标定参数的ROI自动提取算法，将光条中心提取速度提高至3倍，同时提出中心定位样条插值法去除交叉区域弯折扭曲问题，实现光条中心快速准确提取；基于RANSAC算法的十字激光光条中心提取算法以去除背景干扰并进行光条归类，实现了钢轨激光图像的光条特征点坐标到空间三维坐标的高效变换。