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公开(公告)号：CN109955233B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910189605.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于多形状、多尺度物体的“软加硬”抓手，抓手材料为形状记忆聚合物。其抓取‑释放方法为：抓取时，在外加载荷作用下，形状记忆聚合物转变到柔软的橡胶态，在该状态下将待抓取物体嵌入抓手或者将抓手嵌入待抓取物体中或抓手与待抓取物体表面贴合形成紧密接触；撤掉外加载荷，形状记忆聚合物抓手转变到硬的玻璃态，玻璃态的形状记忆聚合物将物体卡牢或粘附牢而实现拾取；释放时，在外加载荷作用下，形状记忆聚合物抓手恢复初始形状释放物体。本发明的抓手结构简单，无需复杂的控制系统；制备方便，成本低廉；适用于任意形状的和尺度物体的抓取，能同时抓取多个物体，经柔性结构设计后可以抓取较脆和软的物体。
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公开(公告)号：CN109955233A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910189605.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于多形状、多尺度物体的“软加硬”抓手，抓手材料为形状记忆聚合物。其抓取‑释放方法为：抓取时，在外加载荷作用下，形状记忆聚合物转变到柔软的橡胶态，在该状态下将待抓取物体嵌入抓手或者将抓手嵌入待抓取物体中或抓手与待抓取物体表面贴合形成紧密接触；撤掉外加载荷，形状记忆聚合物抓手转变到硬的玻璃态，玻璃态的形状记忆聚合物将物体卡牢或粘附牢而实现拾取；释放时，在外加载荷作用下，形状记忆聚合物抓手恢复初始形状释放物体。本发明的抓手结构简单，无需复杂的控制系统；制备方便，成本低廉；适用于任意形状的和尺度物体的抓取，能同时抓取多个物体，经柔性结构设计后可以抓取较脆和软的物体。
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公开(公告)号：CN109968852B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910152120.6
申请日：2019-02-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B41M5/025
Abstract: 本发明公开了一种通用的二维平面到三维复杂表面的直接转印方法，使用折纸‑剪纸设计的可释放胶带作为转印印章来实现。具体转印步骤包括：1、使用微小平面单元逼近的方法，将三维受主基底曲面划分，切割后得到平面展开结构；2、按照步骤1得到的近似平面展开结构，设计元件分布图案并制备元件，同时切割折叠可释放胶带得到可释放胶带折‑剪纸；3、使用可释放胶带折‑剪纸将元件从制备基底上拾取；4、将带有元件的可释放胶带折‑剪纸包覆在三维曲面受主基底上；5、触发可释放胶带使其失去粘性，将元件印刷到受主基底上。该方法具有实施过程简单方便、成本低廉、通用性好、可以把平面上制备的元件转印到任意形状的三维复杂曲面上等优点。
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公开(公告)号：CN109968852A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910152120.6
申请日：2019-02-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B41M5/025
Abstract: 本发明公开了一种通用的二维平面到三维复杂表面的直接转印方法，使用折纸‑剪纸设计的可释放胶带作为转印印章来实现。具体转印步骤包括：1、使用微小平面单元逼近的方法，将三维受主基底曲面划分，切割后得到平面展开结构；2、按照步骤1得到的近似平面展开结构，设计元件分布图案并制备元件，同时切割折叠可释放胶带得到可释放胶带折‑剪纸；3、使用可释放胶带折‑剪纸将元件从制备基底上拾取；4、将带有元件的可释放胶带折‑剪纸包覆在三维曲面受主基底上；5、触发可释放胶带使其失去粘性，将元件印刷到受主基底上。该方法具有实施过程简单方便、成本低廉、通用性好、可以把平面上制备的元件转印到任意形状的三维复杂曲面上等优点。
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公开(公告)号：CN210121847U
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201920316744.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种形状记忆聚合物“软加硬”抓手，所述的抓手为形状记忆聚合物块体或薄膜，在形状记忆聚合物块体或薄膜设有柱状阵列结构，所述的柱状阵列高度与待抓取的物体的高度为同一个量级。本实用新型的抓手结构简单，无需复杂的控制系统；制备方便，成本低廉；适用于任意形状的和尺度物体的抓取，能同时抓取多个物体，经柔性结构设计后可以抓取较脆和软的物体。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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