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公开(公告)号：CN109955233B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910189605.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于多形状、多尺度物体的“软加硬”抓手，抓手材料为形状记忆聚合物。其抓取‑释放方法为：抓取时，在外加载荷作用下，形状记忆聚合物转变到柔软的橡胶态，在该状态下将待抓取物体嵌入抓手或者将抓手嵌入待抓取物体中或抓手与待抓取物体表面贴合形成紧密接触；撤掉外加载荷，形状记忆聚合物抓手转变到硬的玻璃态，玻璃态的形状记忆聚合物将物体卡牢或粘附牢而实现拾取；释放时，在外加载荷作用下，形状记忆聚合物抓手恢复初始形状释放物体。本发明的抓手结构简单，无需复杂的控制系统；制备方便，成本低廉；适用于任意形状的和尺度物体的抓取，能同时抓取多个物体，经柔性结构设计后可以抓取较脆和软的物体。
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公开(公告)号：CN109955233A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910189605.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于多形状、多尺度物体的“软加硬”抓手，抓手材料为形状记忆聚合物。其抓取‑释放方法为：抓取时，在外加载荷作用下，形状记忆聚合物转变到柔软的橡胶态，在该状态下将待抓取物体嵌入抓手或者将抓手嵌入待抓取物体中或抓手与待抓取物体表面贴合形成紧密接触；撤掉外加载荷，形状记忆聚合物抓手转变到硬的玻璃态，玻璃态的形状记忆聚合物将物体卡牢或粘附牢而实现拾取；释放时，在外加载荷作用下，形状记忆聚合物抓手恢复初始形状释放物体。本发明的抓手结构简单，无需复杂的控制系统；制备方便，成本低廉；适用于任意形状的和尺度物体的抓取，能同时抓取多个物体，经柔性结构设计后可以抓取较脆和软的物体。
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公开(公告)号：CN210121847U
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201920316744.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种形状记忆聚合物“软加硬”抓手，所述的抓手为形状记忆聚合物块体或薄膜，在形状记忆聚合物块体或薄膜设有柱状阵列结构，所述的柱状阵列高度与待抓取的物体的高度为同一个量级。本实用新型的抓手结构简单，无需复杂的控制系统；制备方便，成本低廉；适用于任意形状的和尺度物体的抓取，能同时抓取多个物体，经柔性结构设计后可以抓取较脆和软的物体。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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