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公开(公告)号：CN115041986B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210577819.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B23Q3/08
Abstract: 本发明公开了一种多点阵真空吸附柔性工装系统及其定位方法，所述伺服驱动升降组件固定安装在所述支架上，所述移动板滑动安装在所述支架上，且位于所述伺服驱动升降组件上方，所述伺服驱动升降组件的升降端与所述移动板的底部固定连接，所述移动板在伺服驱动升降组件的驱动下沿竖直方向作上下运动，所述顶板固定安装在支架上，且位于移动板上方，若干所述真空吸附单元根据点阵排列穿过顶板与顶板下方的移动板抵接，若干所述锁紧单元根据点阵排列安装在顶板上，且与真空吸附单元一一对应设置。本发明只需要单独控制一个伺服驱动升降组件与锁紧单元配合即可实现柔性工装的定位，快速方便，简化了加工操作，减少了零件加工成本。
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公开(公告)号：CN110559159A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910857155.X
申请日：2019-09-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联踝关节康复机构及其控制方法，包括如下步骤：1)建立平台机构，平台分为动平台和静平台，并在平台上分别建立动坐标系和静坐标系；2）通过运动学反解求出不同位姿对应的四根绳索的长度变化量；3）对所得到的四根绳索的长度变化量进行求导求出绳索的运动速度；4）由主控MCU控制步进电机连续运动带动绳索伸缩实现动平台欧拉角的输出，实现动平台在三个方向上的转动。本发明与现有技术相比，硬件结构简单，减少中间环节，可靠性高；且主控MCU采用STM32单片机，具有成本低、效益高、使用范围广的优点，且控制算法实现容易，同时使用反馈调节，增强了装置的安全性，具有较好的推广价值。
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公开(公告)号：CN105350473B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510835817.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E01F15/04
Abstract: 本发明公开了基于螺旋机构的防护栏快速装拆装置，包括卡口、立柱、横杆、上固定板，上移动板、连接杆、下移动板、下固定板和螺纹构件，所述上固定板和下固定板通过上下板连接孔由连接杆固定连接在一起，所述上固定板和下固定板通过固定孔固定安装在横杆上，所述横杆通过上移动板和下移动板上的卡口凸台卡扣在卡口上。本发明提供基于螺旋机构的防护栏快速装拆装置，快速接头和横杆组件安装到装有卡口的立柱或者拆卸时均需要使用专用工具，可避免非工作人员的一些恶意破坏；同时安装和拆卸时仅需要简单的旋转动作，有效地降低了工人现场安装的劳动强度，节省了工时和成本，方便快捷。
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公开(公告)号：CN106004617A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610455136.0
申请日：2016-06-21
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B60P3/00 , B62D33/042
Abstract: 本发明公开了一种多层面快递分发箱，包括三层箱体、两组连杆机构，车顶滑盖、可转动承载圆盘、两根固定支撑脚，所述两组连杆机构平行设置在三层箱体的两侧，所述两根固定支撑脚平行设置在上层箱体的后侧，所述车顶滑盖滑动连接在上层箱体的顶面。提供一种多层面快递分发箱，收件人只需在对应区域找自己的快件，快递员不需要将快件搬运下来随地无序堆放且不用再将剩余快件搬回车厢，减轻了其劳动强度并且使快件分发过程更文明、便捷。
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公开(公告)号：CN102491111B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201110392235.6
申请日：2011-12-01
Applicant: 河海大学常州校区
Inventor： 张洪双
IPC: B65H5/22
Abstract: 本发明公开了一种模块化真空吸附曲面类薄板件搬运装置，包括顶板，横梁和气缸组件模块，其特征在于：在顶板上设置有若干导轨，横梁伸入到对应前后导轨内，并可沿前后导轨移动，在横梁上设置有左右导轨，在气缸组件模块的气缸活塞杆的底部设置有万向接头，万向接头与其底部的吸盘相连接，吸盘通过真空吸附接头与真空设备的真空管路相连接，在气缸侧壁上连接有导轨槽，气缸组件模块通过导轨槽与左右导轨相连接，并可沿左右导轨移动。本发明解决了现有技术中真空吸附的板件搬运装置不能很好的适用于不同曲率变化、不同壁厚以及不同重量系列板件的问题，提供了一种基于模块化、可根据实际使用状况进行扩展和调整的真空吸附曲面类薄板件搬运装置。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN102490133A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110392257.2
申请日：2011-12-01
Applicant: 河海大学常州校区
Inventor： 张洪双
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化多点柔性夹具，包括基础平台模块、Y向模块、Z向模块，其特征在于：在基础平台模块上设置有若干沿基础平台模块X方向滑动的Y向模块，在Y向模块上设置有若干沿Y向模块Y方向滑动的Z向模块，在Z向模块内设置有沿Z向模块Z方向滑动的滑动机构，在滑动机构上设置有夹紧装置。本发明解决了现有技术中多点定位支撑夹具结构复杂，不能在水平面内任意调节，调节精度较差，使用不方便的问题，本发明提供了一种可在水平面可任意调节，简化多点定位支撑的模块化多点柔性夹具。
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公开(公告)号：CN112206468A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011071980.6
申请日：2020-10-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种自动供电的防撞伤安全漫步机，包括基础装置、储能装置和报警装置；本发明通过设计一种自动供电的防撞伤安全漫步机，可以随时检测使用者的使用状况，当使用者做出危险行为时，能够自动提醒使用者；当使用者离开漫步机时，保护装置能使原本还在晃动的脚蹬快速停止，从而避免打伤使用者，提高安全系数，同时，利用机械能和太阳能转化的电能为装置供电，减少了麻烦。
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公开(公告)号：CN111975789A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010736155.7
申请日：2020-07-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁原理的船舱清洗机器人，它包括主动轮、电刷套环、电磁铁线圈、同轴铰链、连接轴、支架、中心平台、水枪和万向支撑轮。水枪安装在中心平台的底部。中心平台通过螺钉与两个支架与左右两边的电刷套环固定连接。两个电刷套环分别嵌套在左右两个连接轴上，两个连接轴通过同轴铰链连接。两个连接轴另一端与主动轮固连。若干电磁铁线圈固定在主动轮的内圈上。每个电磁铁线圈与电刷套环上的电刷接触并导电。两个万向支撑轮分别安装在中心平台底部的前后两端。本发明中的机器人通过正对平面的电磁铁线圈通电产生吸引力，以此来依附在舰船货仓的金属壁面上，通过与平面有倾角的电磁铁线圈通电产生吸引力，使主动轮受到压力转动。
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公开(公告)号：CN109610898B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811441934.3
申请日：2018-11-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 一种基于双滑块原理的双层停车机构，包括底层停车单元与顶层停车单元，其中，底层停车单元包括滑轨、卡槽、若干滑块、底层载车板和电动推杆，顶层停车单元安装在底层停车单元上方，所述顶层停车单元包括连杆、顶层载车板、减速器、电机、齿条和立柱。本发明提供一种基于双滑块原理的双层停车机构，结构简单，操作方便，不仅节省了停车空间，而且实现了顶层与底层联动，驱动顶层停车单元，即可自动推开底层车辆，实现轻松停取车。
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