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公开(公告)号：CN110559159A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910857155.X
申请日：2019-09-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联踝关节康复机构及其控制方法，包括如下步骤：1)建立平台机构，平台分为动平台和静平台，并在平台上分别建立动坐标系和静坐标系；2）通过运动学反解求出不同位姿对应的四根绳索的长度变化量；3）对所得到的四根绳索的长度变化量进行求导求出绳索的运动速度；4）由主控MCU控制步进电机连续运动带动绳索伸缩实现动平台欧拉角的输出，实现动平台在三个方向上的转动。本发明与现有技术相比，硬件结构简单，减少中间环节，可靠性高；且主控MCU采用STM32单片机，具有成本低、效益高、使用范围广的优点，且控制算法实现容易，同时使用反馈调节，增强了装置的安全性，具有较好的推广价值。
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公开(公告)号：CN108798112B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810844180.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E04H6/06
Abstract: 本发明公开了一种基于平行四边形机构的“Z”形双层停车装置，包括一层停车单元和二层停车单元，一层停车单元由电机提供动力，通过联轴器与丝杠连接，丝杠上套有螺母，螺母固定于一层载车台底部，载车台底部装有轨道轮，轨道轮沿轨道移动，所述的电机带动丝杠转动，螺母沿丝杠平移，推动一层载车台和一层车一同平移进出车位，二层停车单元放置于一层停车单元上方，平行四边形机构中的各杆件两端分别铰接于地面和二层载车台，杆件连接方式形成“Z”形，二层停车动力来源以卷扬机提供为主，电动推杆为辅，卷扬机固定于立柱上，电动推杆固定于地面，本发明有效的提高了汽车车位利用率，特别适用于狭小空间停车，解决停车难问题。
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公开(公告)号：CN109610898A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811441934.3
申请日：2018-11-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 一种基于双滑块原理的双层停车机构，包括底层停车单元与顶层停车单元，其中，底层停车单元包括滑轨、卡槽、若干滑块、底层载车板和电动推杆，顶层停车单元安装在底层停车单元上方，所述顶层停车单元包括连杆、顶层载车板、减速器、电机、齿条和立柱。本发明提供一种基于双滑块原理的双层停车机构，结构简单，操作方便，不仅节省了停车空间，而且实现了顶层与底层联动，驱动顶层停车单元，即可自动推开底层车辆，实现轻松停取车。
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公开(公告)号：CN109610898B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811441934.3
申请日：2018-11-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 一种基于双滑块原理的双层停车机构，包括底层停车单元与顶层停车单元，其中，底层停车单元包括滑轨、卡槽、若干滑块、底层载车板和电动推杆，顶层停车单元安装在底层停车单元上方，所述顶层停车单元包括连杆、顶层载车板、减速器、电机、齿条和立柱。本发明提供一种基于双滑块原理的双层停车机构，结构简单，操作方便，不仅节省了停车空间，而且实现了顶层与底层联动，驱动顶层停车单元，即可自动推开底层车辆，实现轻松停取车。
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公开(公告)号：CN108798112A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810844180.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E04H6/06
Abstract: 本发明公开了一种基于平行四边形机构的“Z”形双层停车装置，包括一层停车单元和二层停车单元，一层停车单元由电机提供动力，通过联轴器与丝杠连接，丝杠上套有螺母，螺母固定于一层载车台底部，载车台底部装有轨道轮，轨道轮沿轨道移动，所述的电机带动丝杠转动，螺母沿丝杠平移，推动一层载车台和一层车一同平移进出车位，二层停车单元放置于一层停车单元上方，平行四边形机构中的各杆件两端分别铰接于地面和二层载车台，杆件连接方式形成“Z”形，二层停车动力来源以卷扬机提供为主，电动推杆为辅，卷扬机固定于立柱上，电动推杆固定于地面，本发明有效的提高了汽车车位利用率，特别适用于狭小空间停车，解决停车难问题。
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