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公开(公告)号：CN107738592A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201711086485.0
申请日：2017-11-07
申请人： 河南森源电气股份有限公司
CPC分类号： B60L11/1809 , B62D63/02
摘要： 本发明涉及AGV用充电装置及AGV。本发明通过设置可相对于车体上下摆动的安装架，并将电刷设置在安装架的下端，通过驱动装置带动安装架摆动，相对于传统采用电缸带动电刷上下升降的方式，其安装架摆动方式在上下方向上占用体积更小，而且驱动装置也不必上下方向布置，因此可在满足电刷升降防摩擦的前提下降低充电装置及其对应的车身的高度，从而使得AGV可以具有更好的通过性，满足密集型仓储物流系统及车间较低底盘货架等使用环境，提高AGV小车的适用性。
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公开(公告)号：CN106585764A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710067122.6
申请日：2017-02-07
申请人： 河南森源电气股份有限公司
CPC分类号： B62D61/04 , B60G11/14 , B60G2202/12 , G05D1/0238
摘要： 本发明涉及一种AGV运输车，AGV运输车包括车体，车体上设置有左行走轮和右行走轮，左、右行走轮均为万向轮或舵轮，车体上还设置有前舵轮和处于前舵轮正后方的后舵轮，左、右行走轮距离前、后舵轮中心连线的距离相等，由此可将原本设置在对角上的舵轮布置成设置在前后方向和/或左右方向的中间位置，并间隔排布有多个，从而在朝向一个方向行驶时，不需要对同一组的舵轮的同步性做出过高的要求，同时，在其中一个舵轮故障时，通过其他舵轮的带动，同样可以实现小车的正常行驶，保证小车运行的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN105787955A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610186996.9
申请日：2016-03-29
申请人： 河南森源电气股份有限公司
CPC分类号： G06T7/0008 , G06T2207/30136
摘要： 本发明涉及一种带钢缺陷的稀疏分割方法及其分割装置，通过采集带钢图像，并将所述带钢图像转换成灰度图像；计算所述灰度图像的差分图像；根据带钢图像中的缺陷区域和非缺陷区域之间的区分度以及带钢图像中的缺陷区域数目少于非缺陷区域数目，确定带钢图像中缺陷区域的稀疏判据，通过该稀疏判据计算得到所述差分图像的最佳稀疏度。将所述的最佳稀疏度作为最佳阈值,将差分图像和所述的最佳阈值进行比较，从而分割得到所述带钢图像中的带钢缺陷区域。本发明在针对复杂环境中时，对各类缺陷检测仍然具有较高的准确率和较强的普适性，提供了一种全新的带钢缺陷检测方法。
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公开(公告)号：CN206086257U
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201621018981.3
申请日：2016-08-31
申请人： 河南森源电气股份有限公司
IPC分类号： B60G11/36
摘要： 本实用新型涉及一种减震机构及减震驱动轮组件及AGV小车，减震机构包括用于装配在驱动轮本体上的连接座，所述连接座上位于驱动轮本体的相对两侧均具有朝上的支撑面，每个支撑面上均设有弹性支撑单元；弹性支撑单元包括设置在所述支撑面上的用于承载车体的减震弹簧。本实用新型利用较简单的结构，对AGV小车的每个驱动轮上都设置有该减震机构，在AGV小车行进到凹凸不平的地面上时，各个驱动轮都能够依靠减震弹簧的伸缩，使驱动轮能够相对于车体伸缩，来保证每个驱动轮都能可靠的接触地面，进而维持小车的车体的稳定性，降低了小车对地面平整度的要求，提高了小车的使用寿命。
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公开(公告)号：CN205983217U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620954647.2
申请日：2016-08-26
申请人： 河南森源电气股份有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种基于PLC控制的AGV控制系统及AGV车辆，属于无人搬运车技术领域。本实用新型的控制系统包括PLC控制单元、控制屏、非接触式障碍物传感器、视觉传感器和旋转编码器，非接触式障碍物传感器、视觉传感器和旋转编码器输出端均与PLC控制单元连接，PLC控制单元与控制屏连接，旋转编码器用于设置在车辆的直流伺服电机上。PLC控制单元根据控制屏发送的指令和传感器采集到的信号生成相应的控制指令发送给直流伺服驱动器，直流伺服驱动器根据该控制指令控制直流伺服电机，使AGV车辆根据控制指令运行。本实用新型采用PLC控制单元作为控制核心，可以实现高速、高效的对车辆进行控制，使车辆更加平稳、高速、高效平稳的运行。
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公开(公告)号：CN207416589U
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201721471156.3
申请日：2017-11-07
申请人： 河南森源电气股份有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种AGV用充电装置及AGV。本实用新型通过设置可相对于车体上下摆动的安装架，并将电刷设置在安装架的下端，通过驱动装置带动安装架摆动，相对于传统采用电缸带动电刷上下升降的方式，其安装架摆动方式在上下方向上占用体积更小，而且驱动装置也不必上下方向布置，因此可在满足电刷升降防摩擦的前提下降低充电装置及其对应的车身的高度，从而使得AGV可以具有更好的通过性，满足密集型仓储物流系统及车间较低底盘货架等使用环境，提高AGV小车的适用性。
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公开(公告)号：CN206466051U
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201720112996.4
申请日：2017-02-07
申请人： 河南森源电气股份有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种AGV运输车，AGV运输车包括车体，车体上设置有左行走轮和右行走轮，左、右行走轮均为万向轮或舵轮，车体上还设置有前舵轮和处于前舵轮正后方的后舵轮，左、右行走轮距离前、后舵轮中心连线的距离相等，由此可将原本设置在对角上的舵轮布置成设置在前后方向和/或左右方向的中间位置，并间隔排布有多个，从而在朝向一个方向行驶时，不需要对同一组的舵轮的同步性做出过高的要求，同时，在其中一个舵轮故障时，通过其他舵轮的带动，同样可以实现小车的正常行驶，保证小车运行的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN205983218U
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201620954648.7
申请日：2016-08-26
申请人： 河南森源电气股份有限公司
摘要： 本实用新型涉及一种基于CAN总线驱动的AVG控制系统及车辆，属于无人搬运车技术领域。本实用新型的基于CAN总线驱动方式的AGV控制系统包括上位机控制单元以及与上位机控制单元连接的AVG控制器，AVG控制器包括PLC控制模块、视觉传感器、CAN控制模块和伺服电机驱动器，视觉传感器输出端与PLC控制模块输入端连接，PLC控制模块通过CAN控制模块与伺服电机驱动器连接，伺服电机驱动器用于控制连接伺服电机。PLC控制模块通过视觉传感器采集到车辆与规划路径的偏差信号，经PLC控制单元分析处理后得到控制命令，然后通过CAN总线传输给伺服电机驱动器，由伺服电机驱动器控制伺服电机的运动，实现基于CAN总线驱动方式的AGV的自动控制。
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